#include "kernel.h"
#include "kernel_id.h"
#include "ecrobot_interface.h"

DeclareTask(Task1);				/* Task1を宣言 */

#define BLACK 580				/* 黒の値を定義するマクロ */
#define PORT_LIGHT NXT_PORT_S3			/* ライトセンサのポートIDを定義するマクロ */


void ecrobot_device_initialize(){		/* OSEK起動時の処理 */
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
	ecrobot_set_light_sensor_active(PORT_LIGHT);	/* ライトセンサ点灯 */
}

void ecrobot_device_terminate(){		/* OSEK終了時の処理（モータ停止）*/
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
	nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
	ecrobot_set_light_sensor_inactive(PORT_LIGHT);	/* ライトセンサ消灯 */
}

void user_1ms_isr_type2(void){}

TASK(Task1)
{
	int sensorvalue;						/* ライトセンサ値を格納する変数を定義 */
	display_clear(0);						/*LCD表示用バッファのクリア*/

	while(1){
		sensorvalue = ecrobot_get_light_sensor(PORT_LIGHT);	/* ライトセンサ値を変数に代入 */
		if( sensorvalue >= BLACK ){				/* 黒であれば真 */
			nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
			nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
		}else{							/* 白（黒以外）であれば真 */	
			nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,60,1);
			nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,60,1);
		}
   		
   		display_goto_xy(0, 1);			/* 表示位置をx=0,y=1に移動 */
   		display_string("light value=");		/* "light value="と表示 */
   		display_int(sensorvalue, 1);		/* sensorvalue変数の中身を表示 */
		display_update();			/* LCD表示用バッファから画面更新 */

	}

/*----------------これより下に進むことはない-------------------------*/

	TerminateTask();					/* 処理終了 */
}