1．タッチセンサの取り付け
ロボットは先ほどのものを引き継ぎます。
今回はタッチセンサを1個使ったバンパーを作成します。
例として、ロボット組立て図記載のバンパーを用います(p40〜p43)。ただし、後部ではなく前部にタッチセンサを取り付けて下さい。
これを入力ポート１に接続して完成です。
今回はタッチセンサを1個使ったバンパーを作成します。
例として、ロボット組立て図記載のバンパーを用います(p40〜p43)。ただし、後部ではなく前部にタッチセンサを取り付けて下さい。
これを入力ポート１に接続して完成です。
2．タッチセンサが押されるまで前進
まず、簡単なプログラムとしてタッチセンサが押されるまで前進するプログラムを作ります。
次のプログラムを作成してください。ここではファイル名はtouch1.cとしました。
このプログラムの解説をします。
タッチセンサの場合は、センサが押されるとSensorValue()で得られる値が１になります。
ですから、ロボット前部に取り付けられたタッチセンサが押されるとwhile()の条件文が偽となり、 左右のモータのスピードを０に、すなわち停止します。
次のプログラムを作成してください。ここではファイル名はtouch1.cとしました。
touch1.c
#include "nxtlib.h"
task main(){
SetSensorTouch(S1);
motor[motorB] = 100;
motor[motorC] = 100;
while(SensorValue(S1) == 0){
wait1Msec(1);
}
motor[motorB] = 0;
motor[motorC] = 0;
}
|
注意（外部環境の場合）
このプログラムやこれ以降では nxtlib.h というヘッダが必要です。
沼津高専のD科演習室以外の環境で行う場合には、nxtlib.hをコンパイルするプログラムと同じディレクトリか、 robotc.exeが置かれているディレクトリに保存してください。
→nxtlib.hをダウンロード （右クリックから「名前をつけて保存」でダウンロードして下さい）
沼津高専のD科演習室以外の環境で行う場合には、nxtlib.hをコンパイルするプログラムと同じディレクトリか、 robotc.exeが置かれているディレクトリに保存してください。
→nxtlib.hをダウンロード （右クリックから「名前をつけて保存」でダウンロードして下さい）
このプログラムの解説をします。
SetSensorTouch(S1)
SensorValue(S1)
入力ポート１にタッチセンサを設定します。これにより入力ポート１から得られるデータの型やセンサの動作が決定します。
この関数は、nxtlib.h に記述されています。
入力ポートはS1〜S4で指定します。
入力ポートはS1〜S4で指定します。
SensorValue(S1)
入力ポート１のセンサの値を取得します。この関数はタッチセンサ以外のセンサでも使用できます。
タッチセンサの場合は、センサが押されるとSensorValue()で得られる値が１になります。
ですから、ロボット前部に取り付けられたタッチセンサが押されるとwhile()の条件文が偽となり、 左右のモータのスピードを０に、すなわち停止します。
3．課題
タッチセンサが押されたら障害物をよけるプログラムを作成せよ。