ウォームギア	ラックギア

ステアリング機構

ここで、この図の真中のあたりに青い四角い箱が見えます。右端に少しケーブルが出ている物です。
これが回転センサになります。

回転センサはNQCチュートリアルの中でも解説していますが、これはRISに付属のパーツではありません。 別売りで売っています。
回転センサから出ているロッドがモーターへ接続されています。
ここでは回転センサを使用してステアリング機構を制御します。
しかし制御といっても、少しも難しくありません。


回転センサの使用例（ステアリング機構部）

ステアリング機構では、ステアリングをきりコーナリングをした後、直進するときは必ずタイヤを 垂直にしなければなりません。
そこで、この回転センサが活躍します。回転センサでステアリングを駆動するモーターの回転角を 読み取り、タイヤを垂直にもどすプログラムが簡単に作成できます。
まず回転センサを使用して、タイヤの角度を元にもどすプログラムをサンプルプログラムとして以下に示します。

回転センサを使用したサンプルプログラム

このプログラムは、ランダムな角度と方向にステアリングをきって、それをもとの位置（垂直）にタイヤをもどす テストプログラムです。
ランダムにステアリングをきり、タイヤを元の位置にもどしあとに、ビープ音がなるように設定されています。

プログラム詳細解説

• メインタスク
  メインタスクでは、変数rolとangにランダムな数値を与え、ステアリングを左右角度もランダムに動かします。
• サブルーチン　vertical
  verticalでは、今現在、タイヤが左右どちらへ曲がっているかを検索します。回転センサの値は、RCXのプログラム を走らせた瞬間がゼロなので、ゼロより大きいか小さいかで、左右どちらに曲がっているか検出できます。
  そして左に曲がっていたら右、右に曲がっていたら左、とモーターを回転させステアリングを逆にきりはじめます。
• インライン関数　turn
  turnでは、verticalでステアリングを逆に回して垂直に戻しているのを、回転センサがゼロの値を検出した時点で モーターをストップさせます。この動作をしないと、永久にモーターは回りつづけてしまい、ステアリングを逆にきった 意味がなくなります。