Ｖ９４−ＳＰＥＣ−０１１

ロータリエンコーダボード
取扱い説明書

改訂記録
項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　
1初　版95.3.8海野
2２　版95.3.15海野ロータリエンコーダ・ボード外観図追加
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１．目的
　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０１）、及び２版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０２）の使用法を明確にすることを目的とする。


２．適用範囲
　本ドキュメントは，ロータリエンコーダボード初版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００１，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００２，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０１）、及び２版（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００３，Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００４，Ｖ９４−ＣＡＲＤ−ｘ０２）に対して適用する。


３．取付方法
　１）ロータリエンコーダボードをI/Oボード(VIPC310)に載せる
　　　　ロータリエンコーダボードは、必ず IndustryPack A 側に取り付けます。
　２）センサ類をI/Oボード(VIPC310)に取り付ける
　　　　ロータリエンコーダ、タッチセンサのケーブルはＲＥ−Ｉ／Ｏボード接続ケーブル（Ｖ９４−ＰＡＲＴ−００９）を用います。ケーブルは、Ｉ／ＯボードのコネクタＪＡ(IndustryPack AのI/O用のコネクタ）に、向きを確認して取り付けます。
　　　　ただし、もしもタッチセンサの取付個数が３個未満である時には、センサの取付けに加えて次の作業を行ってください。
　　　　ロータリ・エンコーダ・ボードに取り付け可能な３つのタッチセンサのうちの、取り付けないタッチセンサに対応するロータリ・エンコーダ・ボード上のジャンパを全てつなぎます。センサとジャンパの対応は、右タッチセンサがジャンパＲ、中央タッチセンサがジャンパＭ、左タッチセンサがジャンパＬとなっています。図１のロータリエンコーダ・ボードの外観を参考にしてください。

図１　ロータリエンコーダ・ボード外観図
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４．使用方法
　１）はじめに
　　　　ロータリ・エンコーダ・ボードは、ＣＰＵリセットの信号で初期化されるように設計されています。初期化の内容は、次のとおりです。

　　　　ＭＩＲＳの電源投入時には、必ずリセットが行われるので必要に応じて割込み許可を行ってください。

　２）ロータリ・エンコーダのカウント値を読む
　　　　ロータリエンコーダボードの、ソフトウェアビジビリティは次の表１の通りである。

表１　ソフトウェアビジビリティ

　　　Address

A8A7A6A5A4A3A2A1A0

Read

　/

Write

　　　　　 DATA

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

　　　　　 　MEMO

0 x x x x 0 0 0 0 Read ２7２6２5２4２3２2２1２0

　右ロータリ・エンコーダカウンタ下位8ビット

一定時間毎読む
0 x x x x 0 0 1 0

Read SF Ｌ Ｒ Ｍ ２11２10２9２8

　右ロータリ・エンコーダカウンタ上位4ビット

　+スイッチデータ

SF:スイッチプラグ

　　(SF=L¥R¥M,active low)

L:左スイッチ(active low)

R:右スイッチ(active low)

M:中央スイッチ(active low)

一定時間毎、スイッチ割込み時に読む

0 x x x x 0 1 0 0 Read ２7２6２5２4２3２2２1２0

　左ロータリ・エンコーダカウンタ下位8ビット

一定時間毎読む
0 x x x x 0 1 1 0 Read SF Ｌ Ｒ Ｍ ２11２10２9２8

　左ロータリ・エンコーダカウンタ上位4ビット

　+スイッチデータ

SF:スイッチプラグ

　　(SF=L・R・M,active low)

L:左スイッチ(active low)

R:右スイッチ(active low)

M:中央スイッチ(active low)

一定時間毎、スイッチ割込み時に読む

0 x x x x 1 0 0 0 Write (カウンタリセット)

x　x x x x x ０ １

　　　 右ロータリ・エンコーダカウンタリセット

x x x x x x １ ０

　　　 左ロータリ・エンコーダカウンタリセット

x x x x x x １ １

　　　 　　左右カウンタ同時リセット

右カウンタ読み込み後に行う

左カウンタ読み込み後に行う

スタート時に行う

0 x x x x 1 0 1 0 Write (割込みenable)

x x x x x x x ０

　　　　　　 　　 割込み不可

x x x x x x x １

　　　　　 　　　 割込み許可

リセット後に行う

※ アドレスおよびデータの "x" は、don't care を意味する。

　　　　また、図２に制御フローの例を示す。
　　　　初期設定では、左右のカウンタのリセットと必要に応じて割り込み許可を行う。カウンタを読むときには、下位８ビット、上位４ビット、カウンタリセットの３つを連続して処理すること。
　　　　ロータリ・エンコーダのカウント値を読む間隔は、特に規定しない。ロータリ・エンコーダのカウント値が２０４７まで（カウンタは１２ビットの２の補数表示であり、最上位ビットは符号ビットとして扱われる）であることと、各自が設計したＭＩＲＳの最高速度とギヤ比（駆動輪とロータリ・エンコーダの回転数の比、及び両者の回転方向の関係）とを考慮して設定してもらいたい。

図２　制御フロー例
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注意

　ソフトウェアビジビリティを変更する場合は、ロータリ・エンコーダ・ボードの回路の変更が必要になります。アドレスの指定がそのまま出力データの選択に なっているので、変更する場合はエンコーダ用カウンタＩＣ（μＰＤ４７０１Ａ）の規格とＰＬＤの論理式、アドレスデコードの意味を良く理解した上で回路の 変更を行なってください。
　カウンタは、ロータリ・エンコーダの２相の立ち上がり、立ち下がりのそれぞれについて動作します（図３参照）。

図３　カウント動作
3KB


　３）タッチセンサを動作させる

　　　　タッチセンサを働かせるためには、次のことを行わなければなりません。

　　ｉ）タッチセンサを取り付ける
　タッチセンサは３個まで取付け可能です。ただし、取付個数が３個未満の時にはジャンパをつなぐ作業を行ってください（「３．取付方法 ２）センサ類をI/Oボード(VIPC310)に取り付ける」 を参照してください）。ジャンパは、タッチセンサを取り付ける代わりにタッチセンサのＯＦＦの状態を強制的に作り出すものなので、タッチセンサを接続したのにジャンパをつないだり、タッチセンサを接続しないところのジャンパをつなげ忘れたりといった事のないように注意してください。

　　ii）ＶＭＥラックのバックプレーンの設定をする
　割込み信号をＭＰＵボードにつなぐため、ＶＭＥラックのバックプレーンの設定を行う。詳細は、ＶＭＥｂｕｓのマニュアルを参照する事。

　　iii)ＶＭＥBus InterruptMaskResister の設定をする
　必要な割込みレベルにあわせてInterruptMaskResisterの設定をする。タッチセンサの割込みレベルはレベル４である。設定についての詳細は、 VSBC-1 USERS MANUAL を参照する事。

　　iv）割込みVectorを設定する
　割込みVectorは、タッチセンサにより割込みが発生した時に、割込みサイクルへ移動するために必要になります。割込みVectorは、割込みサイクルに移るためのアドレスの下位８ビットになります。
　割込みVectorの設定は、ロータリ・エンコーダ・ボードにあるディップスイッチで行います。ディップスイッチのＳＷ８がアドレスA0,ＳＷ７がアドレスA1,以下ＳＷ６、ＳＷ５、ＳＷ４、ＳＷ３、ＳＷ２、ＳＷ１がそれぞれA2,A3,A4,A5,A6,A7の設定となります。また、スイッチＯＮ（＝make）で論理”０”、スイッチＯＦＦ（＝break）で論理”１”となります。

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