配布先 | PWM回路の基本設計仕様書案 | 配布日 | 1994.5.24 |
出席者 | 番号 | V94-MEMO-045 | |
作成日 | 1994.5.24 | ||
作成者 | 大村 |
5.2.2PWM回路
(1)機能概要
この回路は、モータを制御する信号であるPWM信号を作り出し、方向データと共に出力する回路である。速度データと方向データは68230のportA・Bから送られてくる。68230のToutからは、200[kHz]のCLKを得る。これと速度データとの比較によりPWM信号を形成している。
(2)回路構成(機能ブロック図)
5.3.1.I/OSub基板(PWM回路)
(3)外形図
I/Oサブボード・PWM回路の外形図を次頁に示す。
5.4.1.2.PWM回路
(4)インターフェースI/Oサブボード・PWM回路の物理インターフェース、及びソフトウェアビジビリティを次頁より示す。
1. MOLEX 4PINコネクタ (CN1)
2. MOLEX 4PINコネクタ (CN2)
68230(50ピン中の1〜25ピン(x)を使用する。)
No. | ピン名称 | 方向 | 信 号 | 13 | PB 4 | → | 左速度データ23ビット | |
1 | PA 0 | → | 右PWM方向データ | 14 | PB 5 | → | 左速度データ24ビット | |
2 | PA 1 | → | 右速度データ20ビット | 15 | PB 6 | → | 左速度データ25ビット | |
3 | PA 2 | → | 右速度データ21ビット | 16 | PB 7 | → | 左速度データ26ビット | |
4 | PA 3 | → | 右速度データ22ビット | 17 | PC 0 | ← | 右PWM方向データ(T) | |
5 | PA 4 | → | 右速度データ23ビット | 18 | PC 4 | |||
6 | PA 5 | → | 右速度データ24ビット | 19 | PC 1 | ← | 左PWM方向データ(T) | |
7 | PA 6 | → | 右速度データ25ビット | 20 | PC 5 | |||
8 | PA 7 | → | 右速度データ26ビット | 21 | PC 2/Tin | |||
9 | PB 0 | → | 左PWM方向データ | 22 | PC 6 | |||
10 | PB 1 | → | 左速度データ20ビット | 23 | PC 3/Tout | → | ||
11 | PB 2 | → | 左速度データ21ビット | 24 | PC 7 | |||
12 | PB 3 | → | 左速度データ22ビット | 25 | GND | GND |
ADDRESS A7A6A5A4A3A2A1A0 | DATA D7D6D5D4D3D2D1D0 | READ/WRITE | FUNCTION | REGISTER |
00000001 | 00000000 | W | portをモード0に設定 | PGCR |
00001101 | 1×0××000 | W | portAをサブモード1×に設定 | PACR |
00001111 | 1×0××000 | W | portBをサブモード1×に設定 | PBCR |
00000101 | 11111111 | W | portAの全てのピンを出力に設定 | PADDR |
00000111 | 11111111 | W | portBの全てのピンを出力に設定 | PBDDR |
00100111 | 00000000 | W | Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定 | CPRH |
00101001 | 00000000 | W | CPRM | |
00101011 | 00010100 | W | CPRL | |
00100001 | 01×00001 | W | TimerをSquare Wave Generatorに設定 | TCR |
00010001 | D7は方向、D6〜0 速度データ | W | portAに速度・方向データを出力 | PADR |
00010011 | W | portBに速度・方向データを出力 | PBDR | |
00011001 | R | portCから方向データを読む。 | PCDR |