MIRSSTND 標準動作プログラム Ver2.1 インストール手順書

沼津高専電子制御工学科

	MIRSSTND 標準動作プログラム Ver2.1 インストール手順書
	MIRSSTND-SOFT-0005

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2005.6.8

牛丸

初版

A02

2005.6.9

牛丸

「インストール後の調整」を追加

A03

2005.6.15

牛丸

1,2 に補足文を追加

1. はじめに

本ドキュメントは、MIRS標準機標準プログラム Ver.2.1 のインストール手順を示すものである。インストールは、以下の 2 または 3 のいずれかの方法で行ない、その後4の調整を行なう。

2. プログラムパッケージをインストールする方法

mirs_std_v2.1.tar.gz を titan の /www/mirsdoc2/mirsstnd/soft/num0003a から /home/atlmris にダウンロード（ftp で get）する。

cd /home/atlmirs
mv mirs_std_v2.1 mis_std_v2.1_back  (既に mirs_std_v2.1 があって、そのバックアップを残しておきたい場合)
ftp titan   (自分のアカウントでログインする)
bin
cd /www/mirsdoc2/mirsstnd/soft/num0003a
get mirs_std_v2.1

mirs_std_v2.1.tar.gz を tar コマンドで次のように展開する。
```
   tar xvfz mirs_std_v2.1.tar.gz 
```
mirs_std のシンボリックリンク先の変更
/home/atlmris で
```
rm mirs_std
ln -s mirs_std_v2.1 mirs_std 
```
とする。
/etc/inittab で、 mirs_std_v1.x と指定いるものを mirs_std に変更する。
/root/.bashrc で、 mirs_std_v1.x と指定いるものを mirs_std に変更する。
mirs_std_v2.1.tar.gz ではバイナリを用意していないのでusr_mount を実行して、/usr/lib 等をマウントしたあと、、/home/atlmirs/mirs_std で、make を実行する。（mirs_std 以下のプログラムが全てコンパイルされる。）
```
   usr_mount
   cd /home/atlmirs/mirs_std
   make
```

注意
Ver2.1 では、USS の IRQ が 11 であることを前提にしる。（MIRS2004までは IRQ 5）
したがって、スタート時に isaio_IRQ11.ttf がアップロードされている必要がある。IRQ5版とIRQ11版のどちらアップロードされているかわからない場合は、次のコマンドで IRQ11版をアップロードする。
    cd /home/atlmirs/download
    ./aritecdownload -v -b isaio_IRQ11.ttf
次回以降、isaio_IRQ11.ttf がスタート時にアップロードされるようにするには、次のようにする。
       IRQ5 の ttf ファイルが、isaio.ttf として残っている場合
         cd /home/atlmirs/download
         mv isaio.ttf isaio_IRQ5.ttf
         ln -s isaio_IRQ11.ttf isaio.ttf

     IRQ5 の ttf ファイルが残っていないか、既に別名になっている場合
         cd /home/atlmirs/download
         ln -s isaio_IRQ11.ttf isaio.ttf
   

3. Ver2.1 にディスクイメージをコピーする方法

標準ソフトウエア Ver2.1が搭載されたディスクイメージが、mirs-std-2.4.18-rt3.1-v2.1.hda.img として、 rtls2 に用意されている。
MIRS標準機 OS インストール手順書に沿って、ディスクイメージをフラッシュディスクにコピーする。

4. インストール後の調整

走行パラメータの調整
駆動系の制御パラメータは、MIRS標準機試作機に併せたものとなっている。試作機と本機では車体重量などが違うため、駆動系のパラメータを変更する必要がある。また、モータやMIRS作りにも個性があるため、個々のMIRSでパラメータの調整を行なうことが必要となる。
変更したパラメータは、pwm_enc/pwm_moduel.h に反映させ、pwm_enc_module2 を再構築し、組み込み直す。
- MIRS標準機とほぼ同様なハードウェア構成の MIRS0401 で使っていた pwm_module.h-mirs0401を、pwm_enc/pwm_module.h として代用することで、標準機組み上げ後の簡易な走行試験が可能である。
- 各チームのMIRS駆動系のパラメータの正確な導出は、駆動系制御パラメータとその導出方法にしたがって行なう。
走行チェック
MISSTND ソフトウエア試験手順書の system チェックによる走行制御試験で、LQR制御による直進走行、回転走行などをチェックし、指定した走行ができるかどうかをチェックする。

関連ドキュメント
ドキュメント番号	ドキュメント名称
MIRSSTND-SOFT-0002	MIRS標準機 OS インストール手順書
MIRSSTND-SOFT-0003	MIRSSTND 標準プログラム(Ver.2.1)概要