1. モーター周辺の組み立て

   モーター取り付け金具の側面にある4つの穴に、
   モーターをM3サラ小ネジ8mmを使用し、取りつける。
   モーター１個につきM3サラ小ネジ8mmを4本使用する。
   モーターの軸に、ホイール取り付け金具をM3いもネジを使用し、取り付ける。
   その際にモーター1個につきM3いもネジを2本使用する。
   ホイール取り付け金具に、ホイールを薄型4mmロックナットを使用し取り付ける。

2. モーターの取り付け

   モーターの取り付けが終わったモーター取り付け金具をシャーシ下段に取り付ける。
   モーター取付金具取付穴に下からM3サラ小ネジ6mmを通し、
   そこにモーター取り付け金具をつける。
   モーター1個につきM3サラ小ネジ6mmを6本使用する。
   また各パーツのシャーシに対する取り付けに関してはchassis_lower.png、chassis_upper.pngを参考にすること。

3. ボールキャスターの取り付け

   シャーシ下段にボールキャスターを取り付ける。
   ボールキャスターの下からM3なべ小ネジ20mmを通す。
   スペーサ−4mmをボールキャスターとシャーシ下段の間に挟むようにし、
   M3なべ小ネジ20mmをボールキャスター取付穴にねじ込む。
   ボールキャスター1個につきM3なべ小ネジ20mm、スペーサ−4mmを各4本ずつ使用する。

4. 白線センサの取り付け

   白線センサ取付穴に白線センサを取り付ける。
   白線センサはシャーシ下段の上の面から取り付ける。
   M3なべ小ネジ6mmを使用し、白線センサとシャーシ下段の間に
   M3リングワッシャを3個挟むようにする。
   白線センサは4個あるのでM3なべ小ネジ6mmは4本、M3リングワッシャは12個使用する。

   注）白線センサの回路がシャーシ下段に接触しショートするのを防ぐために
   シャーシ下段には予めビニールテープを貼っておくこと。

5. タッチセンサの取り付け

   タッチセンサ取付穴にタッチセンサを取り付ける。
   タッチセンサはシャーシ下段の上の面からM2なべ小ネジ10mmを使用し取り付ける。
   タッチセンサ1個につきM2なべ小ネジ10mmを2本使用し、タッチセンサは4個あるので
   M2なべ小ネジ10mmは合計8本使用する。

6. MPCボードの取り付け

   MPCボード取付穴にM3なべ小ネジ20mmを使用し、MPCボードを取り付ける。
   MPCボードはシャーシ下段の上面に取り付ける。
   MPCボードとシャーシ下段の間にはスペーサ15mmを挟むようにする。
   MPCボード取付穴は4箇所あるので、M3なべ小ネジ20mm、スペーサ15mmは各4本ずつ使用する。

1. 超音波センサ周辺の組み立て及び取り付け

   下図に示すような位置関係になるようにシャーシ上段、L字材、
   バックボード、超音波センサを取り付ける。
   L字材とバックボードはM3なべ小ネジ6−10mmとM3ナットで接続する。
   バックボードと超音波センサはM3なべ小ネジ10mmとM3ナットで接続し、
   その間にはスペーサ3mmを挟むようにする。
   シャーシ上段の超音波センサ取付穴にM3なべ小ネジ５ｍｍを使用しL字材を取り付ける。
   超音波センサはMIRSの前方に２箇所、左右に２箇所に取り付ける。
   合計でM3なべ小ネジ6−10mm、M3なべ小ネジ10mm 、M3なべ小ネジ５ｍｍ、
   スペーサ3mmを各8本ずつと、M3ナット16個を使用する。

   

   Fig.1 超音波センサの組み立て

2. 赤外線センサの取り付け

   赤外線センサ取付穴に赤外線センサを取り付ける。
   赤外線センサの上からM3なべ小ネジ8−10mmを使用する。
   赤外線センサとシャーシ上段の間にはスペーサ3−5mmを挟むようにする。
   赤外線センサはMIRSの前後左右に取り付ける。
   M3なべ小ネジ8−10mm、スペーサ3−5mmは各8本ずつ使用する。

3. バンパの取り付け

   下図のような位置関係になるように、バンパを
   蝶番を使ってシャーシ上段に取り付ける。
   バンパと蝶番の取り付けにはM3なべ小ネジ8mmとM3ナットを使用する。
   M3ナットが蝶番側にくるような方向にネジをつける。
   シャーシ上段に蝶番を取り付けるにはM3なべ小ネジ５ｍｍを使用する。
   バンパ1個に対し蝶番は2個使用する。
   バンパは4個あるのでM3なべ小ネジ8mm 、M3なべ小ネジ５ｍｍ、M3ナットは各16個ずつ使用する。

   

   Fig.2バンパの取り付け

4. バッテリーボードの取り付け

   バッテリーボード取付穴にバッテリーボードを取り付ける。
   バッテリーボードとシャーシ上部の間にはスペーサ25mmを挟み、M3なべ小ネジ30−35mmを使用する。
   バッテリーボード1枚に対し穴が5箇所あるので、左右のバッテリーボードでM3なべ小ネジ30−35mm、
   スペーサ25mmを各10本ずつ使用する。

支柱をシャーシ下段の支柱取付穴にM8ナットを使って固定する。
シャーシ下段に取り付けた部品のケーブルをまとめ、シャーシ上段の穴に通す。
支柱の上にシャーシ上段を置き、M5サラ小ネジ13mmをシャーシ上段の支柱取付穴に通して固定する。

1. バックプレーンの取り付け

   下図の矢印の方向がMIRSの前面となる。
   ラック下部のバックプレーン取付穴にバックプレーンを取り付ける。
   このときバックプレーンの下（4つのLEDがない方）が、MIRSの前面にくるように
   バックプレーンの向きを合わせる。
   バックプレーンには4箇所取り付け穴があるので、M3なべ小ネジ10mmとスペーサ5mmを
   各4本ずつ使用する。

   

   Fig.3ラック下部

2. ラック支柱の取り付け

   ラック下部に4本の支柱を取り付ける。
   ラック下部の支柱取付穴にM3サラ小ネジ８mmを下から通すようにする。
   下図の�@の穴にはＡ，Ｅにネジ穴が空けられた支柱を取り付ける。
   �Aの穴にはＢにネジ穴が空けられた支柱を取り付ける。
   �Bの穴にはＤにネジ穴が空けられ、Cの穴が空いた支柱を取り付ける。
   �Cの穴にはFの穴が空いた支柱を取り付ける。

   

   Fig.4支柱

3. ボード取付金具の取り付け

   ＣとＦの穴にボード取付金具をＭ３なべ小ネジ8ｍｍとＭ3ナット各２つずつを使用して取り付ける。

4. CPUボード、FPGAボードの取り付け

   FPGAボードにドータボードを取り付ける。
   FPGAボードとドータボードの間にはスペーサ5mmとスペーサ3mm（あわせて8mm）を挟み、
   そこにM3なべ小ネジ15mmを通し、M3ナットでとめる。
   ドータボードには3箇所穴があるので、スペーサ5mm、スペーサ3mm、 M3なべ小ネジ15mmは各3本ずつ使用する。

   注）事前に、ドータボードに電源が供給されるように、FPGAボードのピンをショートさせておく。

   CPUボードをバックプレーンのSLOT3に差し込む。（DiskOnModuleは先に取り付けを済ませておく）
   CPUボードをボード取付金具に固定する。その際M3リングワッシャを２つとM3なべ小ネジ、
   M3ナットを各1個ずつ使用する。
   FPGAボードをバックプレーンのSLOT１に差し込む。CPUボードをボード取付金具に固定する。
   その際M3リングワッシャ、M3なべ小ネジ、M3ナットを各1個ずつ使用する。

5. ラック上部の取り付け

   支柱の上にラック上部を取り付ける。
   その際にM3サラ小ネジ8mmを4本使用する。

6. ボードラック、シャーシ上段の接続

   ラック側面ボード（小）に電源ボードを取り付ける。
   その際にM3なべ小ネジ１０ｍｍ、M3スペーサ、M3ナットを各２つずつ使用する。
   ラック側面ボード（小）を支柱のBとEの穴にM3なべ小ネジ5mmを4本使用し取り付ける。
   ラック側面ボード（大）を支柱のAとDの穴にM3なべ小ネジ5mmを4本使用し取り付ける。

ラック下部のシャーシ上段取付穴とシャーシ上段のラック下部取付穴をあわせ、
そこにM3サラ小ネジ５ｍｍを通す。
その際穴は4箇所あるのでM3サラ小ネジ５ｍｍは4本使用する。

別紙のケーブル一覧表とドータボードのコネクタの配置を参照し、配線を行う。
テンキーをラック上部にマジックテープで固定する。