２．そのプログラムを扱う上で必要な説明

左回転でポストを探索し、最初に見つけたポストに向く。 ２つ目以降のポストを探索する時に同じポストを見つけないようにしてある。

ポスト確認原理はcamera_post_search()と同じ。動作確認はしていない。

このプログラムは、main()を実行して最初の超音波センサを使うプログラムである。 著音波センサは最初値がしっかり取れないことがあるので、このプログラムの始めに超音波センサをテストしている。

new_post_select()：番号を確認したポストの中に次に獲得するべきポストがあるかを調べるプログラム。 あったらそのポストの番号（構造体の番号）を返す。ない場合-1を返す。
correct_direction0()：ポスト接近前正対補正プログラム。改良の余地あり。
correct_direction2()：circle_position()の中で使われている。 その場で回転して正対するプログラム。改良の余地あり。
move_center()：ポスト接近前の位置へ後退で戻るプログラム。

回転する角度が180°以上になったら360°を引くことによって最短の回転角度を出す。

標準プログラムからの変更点は、正対動作と、周回開始地点へ戻る時近いほうから戻るようにしたこと。

標準プログラムからの変更点は、ポストとの距離調整の時に左右のずれも直すようにしたこと。

correct_direction0()でポストへ正対した後、ポストへ近づいてcircle_position()で正対する。