沼津高専 電子制御工学科
MIRS05NL-画像処理概要-
MIRS05NL-SOFT-0007
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2006.02.13 柴田龍治 柴田龍治 初版
--目次--
  1. 目的
  2. 要求仕様
  3. 動作概要
  4. プログラム構成
  5. プログラムの限定事項
  6. わかっている問題点

1. 目的

本仕様書は、本機MIRSにおける画像処理技術の概要について記述したものである。

2. 要求仕様

1. Webカメラからアップロードされた画像を処理し、ポスト番号を識別する。
2. 背景などのノイズを除去し、様々な環境に対応して画像処理を行えるようにする。
3. 画像処理中であることと処理結果がユーザからわかるようにする。

3. 動作概要

1. 画像処理開始の合図として、LEDを点灯させる。
2. Webカメラが撮影した画像がアップロードされるまで数秒待機する。
3. Webカメラからアップロードされたjpg画像をbmp画像に変換する。
4. 変換されたカラーのbmp画像を３値のモノクロ画像に変換する。
5. モノクロ画像に垂直方向に32本のスリットを入れ、スリット上のデータをとる。
6. 5でとったスリット上のデータから、32本のスリットそれぞれに対してポストの有無と番号を識別する。
7. 6で得られた32個のデータの配列を見て、スリットの横方向に対するノイズ除去をかける。
8. 最終的に残ったポスト番号の配列から、もっとも中心に近い位置にあるポスト番号を返す。
9. 出力結果を2進数でLEDに表示する。

4. プログラム構成

5. プログラムの限定事項

  • ポストはMIRS競技規定の設計書に沿って作られていること。
  • MIRSがポストに正対していることを前提とする。
  • ２つ以上のポストを同時に識別することはできない。
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    6. わかっている問題点

  • 競技場の明るさに応じて、パラメータを調整する必要がある（画像処理プログラム関数レファレンスで詳しく説明）。
  • 背景にポストと同様の模様がある場合、間違ったポスト番号を返す場合がある。
  • 画像処理開始から処理結果を返すまでに数秒（本プログラムでは6秒ほど）かかる。

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    関連ドキュメント
    ドキュメント番号 ドキュメント名称
    MIRS05NL-SOFT-0008 MIRS05NL -画像処理プログラム関数レファレンス-
    MIRS05NL-SOFT-0009 MIRS05NL -画像処理試験手順書-
    MIRS05NL-SOFT-0010 MIRS05NL -画像処理評価試験報告書-