沼津高専 電子制御工学科
ソフトウェア詳細設計書
MIRSNCAM-SOFT-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2006.02.14 鈴木 悠介 市川 初版
--目次--
  1. 概要
  2. 動作モード
  3. フローチャート

１．概要

MIRSNCAMソフトウェアは、RT-Linux上で動作するプログラム群で構成される。プログラムはC言語で書かれ、Linux の標準の API とともに、行動モードに対応したプログラム、一つの機能を複数のプログラム群で提供する機能モジュール、および、RTタスク、ドライバと、補助関数と独自に定義したヘッダファイルから構成される。

２．動作モード

@中央移動モード　first_move()　

競技スタート位置から競技場中央へ移動するモード。移動ルートにポストがあったらポストを回避する。 中央付近にポストがあったらその少し手前まで移動する。


Aポスト探索モード　camera_post_search()

その場で左回転しながら左の超音波センサ（uss3）でポストを探索する。ポストを見つけたらそのポストの方向を向く。


Bポスト接近前正対補正モード　correct_direction0()

前の２つの超音波センサを使ってポストに正対する。


Cポスト番号確認モード number_get()

画像処理によるポスト番号確認を行う。返り値はポスト番号。 参照：画像処理プログラム関数レファレンス　


Dポスト接近後正対補正モード circle_position()

前の２つの超音波センサを使ってポストに正対し、ポストまでの距離も補正する。


Eポスト獲得モード　post_get()

ポストの周りを左回りに周回しながら左の赤外線センサでスイッチを探す。 スイッチを見つけたらスイッチの方向を向いてスイッチを押す。その後モード初期位置まで戻る。


F中央帰還モード　move_center()

ポスト獲得モード後、競技場中央へ戻る。


Gポスト探索モード２　next_post_search()

ポスト獲得後、今までに番号確認したポストの中に次に獲得するべきポストがあったらそのポストへ向く。 ポスト確認原理はcamera_post_search()と同じ。 引数は、次に向かうポスト番号−直前に獲得したポスト番号と、次に向かうポスト番号。 ここでいうポスト番号は保存したポストデータの構造体の番号。 返り値は移動した角度。


３．フローチャート

@メイン関数 main()

A中央移動モード　first_move()

Bポスト探索モード　camera_post_search()

Cポスト探索モード２　next_post_search()

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