沼津高専 電子制御工学科
MIRSMY2K ATL-MIRSメカニクス詳細設計書
MIRSMY2K-ASBY-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 3.13 森田 大庭 初版

目次

  1. はじめに
  2. 概要
    1. 外形
    2. センサ系
    3. 電源系
    4. 駆動系
  3. 外観
  4. 構成
    1. シャーシフレーム
    2. ISAラックフレーム
    3. 電源ユニット
  5. 重量
  6. 製造ツリー
  7. 関連文章

１．はじめに

２．概要

  1. 外形
      外形は、25×25（cm）でISAラックをシャーシ上部に搭載し、 前面と両側面にそれぞれ2個づつバンパを設置している。(図2.１参照)。

  2. センサ系
    • 超音波測距センサはシャーシフレームの右上とVMEラックフレームの右上部分に 各1個づつ配置される(図1参照)。
        滑らかな平面および直径30cmの円筒側壁と正対した状態での性能を以下に示す。

      超音波センサの性能
      測定範囲5[cm]〜170[cm]
      測定誤差5[cm]以内

    • 赤外光検出センサは、シャーシフレームの２階下部に前面両側面に各２個づつ計６個設置される。
        マシン全部のバンパの蝶番間をくりぬき、ポストが発光する赤外線がセンサの正面４０ｃｍ以内に接近したとき、感知できるように設置される。詳細を以下に示す。

      最大定格（Ｔa＝２５℃）
      項目記号定格単位
      直流順電流ＩＦ１００ｍＡ
      直流電流低減率（Ｔa＞２５℃）ΔＩＦ／℃−１.３３ｍＡ／℃
      パルス順電流ＩＦＰ（注）１Ａ
      直流逆電圧ＶＲ５Ｖ
      許容損失ＰＤKB１５０ｍＷ
      動作温度Ｔopr−２０〜７５℃
      保存温度Ｔstg−３０〜１００℃
      （注）パルス幅≦１００μm，繰り返し周波数＝１００Ｈz



      電気的特性（Ｔa＝２５℃）
      項目記号測定条件最小標準最大単位
      順電圧ＶＦＩＦ＝１００ｍＡ−−−１.３５１.５Ｖ
      逆電流ＩＲＶＲ＝５Ｖ−−−−−−１０μＡ
      放射強度ＩＥＩＦ＝５０ｍＡ１２２０−−−ｍＷ/ｓｒ
      光出力ＰＯＩＦ＝５０ｍＡ−−−１１−−−ｍＷ
      端子間容量ＣＴＶＲ＝０，ｆ＝１ＭＨz−−−２０−−−pＦ
      ピーク発光波長λＰＩＦ＝５０ｍＡ−−−９５０−−−ｎｍ
      スペクトル半値幅ΔλＩＦ＝５０ｍＡ−−−５０−−−ｎｍ
      半値角θ(1/2)ＩＦ＝５０ｍＡ−−−±２３.５−−−°



    • バンパ型タッチセンサはシャーシフレームの前面と両側面に各２個づつ計６個設置される（図１参照）。
        各面のタッチセンサはバンパシステムに平面板を平行に近づけた時、2個ともセンサが感知できるように取り付ける。 また、すべてのバンパ型タッチセンサはパーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力で接触を感知できることとする。


  3. 電源系

  4. 駆動系

3.外観

図１にATL標準MIRSの外観を示す。

図１．ATL-MIRS外観図

4.構成

ATL-MIRSはシャーシフレームユニット、ISAラックフレームユニットおよび電源ユニットの３つのユニットから構成される。各ユニットの構成要素を以下に述べる。
  1. シャーシフレーム

    2. 図2.1階シャーシフレーム　　（頭脳WinCAD）


  2. ISAラックフレーム
  3. 電源ユニット

    4. 図4.電源系（頭脳WinCAD）

５．重量

各部の質量
質量（ｋｇ）
１階シャーシフレーム１．４
２階シャーシフレーム０．３
ISAラックフレーム１．５
電源ユニット０．３
駆動系０．３
総質量３．８

６．製造ツリー

MIRSMY2K製造仕様書数量
|-MIRSMY2K組立図(MIRSMY2K-ASBY-1001)1
||-シャーシ１階組立図(MIRSMY2K-ASBY-1002)1
|||-シャーシ１階塩ビ板(250×250×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-1003)1
|||-モーター2
|||-モーター取付金具2
|||-タイヤ2
|||- ホイール2
|||-ホイール止め金具2
|||-キャスター2
|||-ドーターボード - タッチセンサケーブル(MIRSATLM-ELEC-1602)6
||||-3芯フラットケーブル1
||||-ターミナル2
||||-ハウジング1
||||-マイクロスイッチ1
|||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1612)1
|||-M2×10 なべ小ネジ6
|||-M2×15 なべ小ネジ12
|||-M2 ナット30
|||-M2 リングワッシャ24
|||-M3×10 なべ小ネジ4
|||-M3×15 さら小ネジ12
|||-M3 ナット12
|||-M3 リングワッシャ12
||Lシャーシ１階試験仕様書1
||-シャーシ２階組立図(MIRSMY2K-ASBY-2001)1
|||-シャーシ２階塩ビ板(250×250×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2002)1
|||-ISAラック部(MIRSMY2K-ASBY-2003)1
||||-ISAラック1
||||-FPGAボード(MIRSATLM-ELEC-1101)1
||||-CPUボード1
||||-ドータボード(MIRSATLM-ELEC-1201)1
||||-電源ボード(MIRSATLM-ELEC-1501)1
||||-フラッシュディスク1
||||-テンキー1
||||-液晶ディスプレイボード1
||||-ISAラック上部塩ビ板(175×175×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2004)1
||||-φ3×5 スペーサ8
||||-M2.3×14 なべ小ネジ2
||||-M2.3×15 なべ小ネジ8
||||-M2.3 リングワッシャ16
||||-M2.3 ナット8
|||LISAラックジャンパ設定書1
|||-バッテリホルダ(MIRSMY2K-ASBY-2005)2
||||-バッテリホルダアルミ板（55×191×1）mm (MIRSMY2K-ASBY-2006)1
||||-M4×15 なべ小ネジ1
||||-M4 スプリングワッシャ1
|||LM4 ナット1
|||-モータパワー制御ボード(MIRSATLM-ELEC-1401)4
|||-超音波センサボード(MIRSATLM-ELEC-1301)4
|||-赤外線センサボード(MIRSDBMD-SBRD-0500)6
|||-超音波センサ塩ビ板(45×70×3)mm(MIRSMY2K-ASBY-2007)4
|||-超音波センサL字板(15×15×70×1.5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2008)4
|||-バンパ塩ビ板(120×65×5)mm(MIRSMY2K-ASBY-2009)6
|||-蝶番(32×22×0.8)mm6
|||-φ3×5 スペーサ24
|||-φ3×15 スペーサ4
|||-φ4×15 スペーサ8
|||-M3×15 なべ小ネジ24
|||-M3×25 なべ小ネジ4
|||-M3 リングワッシャ24
|||-M3 ナット28
|||-M4×8 なべ小ネジ24
|||-M4×15 なべ小ネジ24
|||-M4×25 なべ小ネジ8
|||-M4 リングワッシャ56
||LM4 ナット56
||-FPGAボード - 液晶ディスプレイボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1601)1
|||-26pinヘッダコネクタ(メス)1
|||-14pinヘッダコネクタ(メス)2
|||-26芯フラットケーブル1
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1611)1
||-ドーターボード - 赤外線センサボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1603)6
|||-3芯フラットケーブル1
|||-ターミナル6
|||-ハウジング2
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1613)1
||-ドーターボード - 超音波センサボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1604)4
|||-5芯フラットケーブル1
|||-ターミナル10
|||-ハウジング2
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1614)1
||-ドーターボード - ロータリーエンコーダケーブル(MIRSATLM-ELEC-1605)2
|||-4芯フラットケーブル1
|||-ターミナル4
|||-ハウジング1
|||-ロータリーエンコーダケーブル1
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1615)1
||-ドーターボード - モータパワー制御ボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1606)1
|||-5芯フラットケーブル1
|||-ターミナル10
|||-ハウジング2
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1616)1
||-ドーターボード - 電源ボードケーブル(MIRSATLM-ELEC-1607)1
|||-3芯フラットケーブル1
|||-ターミナル6
|||-ハウジング2
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1617)1
||-モータパワー制御ボード - 電源ボードケーブル( MIRSATLM-ELEC-1608)1
|||-電源ケーブル1
|||-ターミナル4
|||-ハウジング2
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1618)1
||-モータパワー制御ボード - モータケーブル(MIRSATLM-ELEC-1609)1
|||-電源ケーブル1
|||-ターミナル2
|||-ハウジング1
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1619)1
||-電源ボード - バッテリケーブル(MIRSATLM-ELEC-1610)2
|||-電源ケーブル1
|||-ターミナル2
|||-ハウジング1
||Lケーブル試験仕様書(MIRSATLM-ELEC-1620)1
||-φ10×64 ステンレスパイプ4
||-M8×20 ボルト8
||-M8 リングワッシャ16
|LM8 スプリングワッシャ8
|-バッテリ2
|-ソフトウェアインストール手順書1
| LMIRSMY2K.c（プログラムファイル）1
|-MIRSMY2K試験仕様書1
LMIRSMY2K取扱説明書 1
関連文書