沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 標準プログラムパッケージ
MIRSMG3D-OSIN-0009
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.11 細川 牛丸 初版
A02 2010.7.12 牛丸 牛丸 走行制御系の変更をパッケージに反映
A03 2012.12.18 牛丸 牛丸 ソースコードの改訂（コードをUTF8に統一、ubuntu10対応、Warningなし）

目次







1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの標準プログラムパッケージについてまとめたドキュメントである。

2.動作概要


本標準プログラムは、MIRSの基本的な動作プログラムをまとめた物であり、以下APIからなる。
    ・走行制御API
    ・各種センサ使用API
    ・画像処理API
    ・その他API

　各モジュールについては、「MIRSMG3D-FMOD-0001 走行制御モジュール」、「MIRSMG3D-FMOD-0002 正体補正モジュール」、「MIRSMG3D-FMOD-0003 ターゲット探索モジュール」を参照。
　各関数については、「MIRSMG3D-FREF-0001 関数レファレンス」を参照。
　また、本標準プログラムは「ボール追跡」、「番号ゲート進入」の2つの統合プログラム例を備える。これらについては、「MIRSMG3D-INTP-0001 統合プログラム1(ボール追跡)」、「MIRSMG3D-INTP-0002 統合プログラム2(番号ゲート進入)」を参照。



3.ディレクトリ構成


Table 1に標準プログラムのディレクトリ構成を示す。

Table 1. - ディレクトリ構成
ディレクトリ名 置かれているファイル
main 行動制御プログラム、スレッドプログラム
motor 走行制御プログラム
uss 超音波センサプログラム
img 画像処理プログラム
test 各種テストプログラム



4.使用手順


1、以下のファイルをダウンロードし、適切なディレクトリに保存する。
2、ファイルを解凍する。

3、解凍したディレクトリに移動し、コンパイルを行う。

4、testに移動し、テストプログラムのコンパイルを行う。





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