| 沼津高専 電子制御工学科 |
| MG3S デバイスドライバ |
| MIRSMG3D-MG3S-0021 |
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| 改訂記録 |
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| 版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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| A01 |
2014/11/19 |
牛丸 |
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初版 |
1. はじめに
本ドキュメントは MG3S のモータ制御、ロータリエンコーダ、ON/OFF IOデバイスのデバイスドライバについて説明する。
2.ソースコード
・デバイスドライバのソースコードの書庫ファイル：MG3S_device_driver.tar.gz
・ホームディレクトリにダウンロードして、tar xvfz MG3S_device_driver.tar.gz で展開する。
3.プログラム一覧
| ファイル名 | 説明 |
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| README | 使用法の説明を書いたテキストファイル
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| Makefile | obj-m: を作成したいドライバに指定する。
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| io_dev.c | ON/OFF IO値読み取り用デバイスドライバのソースファイル
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| io_dev.h | io_dev.h のヘッダファイル
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| motor_dev.c | モータ制御用デバイスドライバのソースファイル
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| motor_dev.h | motor_dev.cのヘッダファイル
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| encoder_dev.c | エンコーダ値読み取り用デバイスドライバのソースファイル
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| encoder_dev.h | encoder_dev.cのヘッダファイル
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4. ON/OF IOデバイスドライバ
| 動作 | 最大12個のON/OFF IO の値を読み取る。ON(H)になっているセンサの情報を文字型の"1"で返す。
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| IOポートアドレス | IO_0～IO_7：0x316、 IO_8～IO_11：0x318
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| デバイスファイル | io_dev、 メージャ番号 61
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5. モータ制御用デバイスドライバ
| 動作 | 左右のモータの方向・PWM値を送信する。
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| IOポートアドレス | 左モータ：0x310、 右モータ：0x312
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| デバイスファイル | motor_dev、 メージャ番号 62
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6. エンコーダ用デバイスドライバ
| 動作 | 左右のエンコーダ値を取得する、エンコーダ値をリセットする。
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| IOポートアドレス | 左エンコーダ：0x320、 右エンコーダ：0x322
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| デバイスファイル | motor_dev、 メージャ番号 63
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