沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3S 走行機能試験手順書
MIRSMG3D-MG3S-0011
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2014/06/27 牛丸 初版

目次




1.はじめに

このドキュメントは新FPGAを搭載したMIRS(MG3S)の走行機能の試験手順を示すものである。

2.使用機器

・走行系を組み上げたMIRS
・ディスプレイ、キーボード
・安定化電源
・バッテリー

3. 試験プログラム

  1. ダウンロード 以下のコマンドを実行し、試験プログラム群をダウンロードする。
    wget http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp:/mirsdoc2/mirs14sf/data/num0002a/mirsak_v1.0.tar.gz
  2. 試験プログラムの展開
    tar xvfz mirsak_v1.0.tar.gz

4.動作試験

1. mirsユーザでログイン後、sudo su として、ルート権限にスイッチする。
2. mirsak_v1.0 ディレクトリに移動する。
3. 実施する試験に対応して test.c を編集する。
4. make で実行ファイル(test)を作成し、実行する（./test)する。

test.c 内の関数
  • test_pwm() // PWM制御（Duty比 を与える、Duty_max=127, Duty_min=-127)
  • test_enc() // エンコーダ値の読み取り
  • test_pwm_vel() // PWM値と速度の関係の確認
  • test_vel_ctrl() // 速度制御
  • test_run_straight() // 直進走行試験(6/27時点で未実装)
  • test_run_rotate() // 回転走行試験6/27時点で未実装()

確認事項
  • test_pwm()を用いた試験で、左右とも正の値を与えた場合に、順回転（車体が前進する方向に回転）するか、 負の値を与えた場合は逆回転（車体が後退するする方向に回転）するかを確認する。もし、逆方向に回転する場合には、モータ接続ケーブルの±をモータ側の接続部で反転させる。
  • test_enc()を用いた試験で、左右ともモータが順回転・逆回転と、エンコーダ値の正負の方向が対応しているか確認する。もし、逆方向にエンコーダ値が増減する場合は、モータとエンコーダをつなぐ輪ゴムをクロスさせる。


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