沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 統合プログラム2(番号ゲート進入)
MIRSMG3D-INTP-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.12 細川 牛丸 初版

目次


1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの標準プログラムの中の統合プログラム例の一つである番号ゲート進入プログラムについてまとめたドキュメントである。

2.要求仕様


  • 競技場内において、MIRSから1.5[m]以内にあるゲート(縦約500[mm]、横約450[mm]の平面)に書かれた数字を認識し、指定した番号だった場合そのゲートを潜り抜ける。


  • 本プログラムはMG3標準機上で動作するものとする。

    •

    3.動作の特徴


  • USBカメラ、左右モータ、超音波センサを使用。その他のセンサ類は使用しない。


  • ゲート探索時に、走行制御、超音波距離計測をスレッドで行う。

    •

    4.動作概要


    1、キーボードより標準入力で獲得する番号を決定する。

    2、その場回転を行いながら、右側の超音波センサでゲートを探索する。

    3、ゲートが発見後、そのゲートに正体する。

    4、数字認識を行い、ゲートに書かれた番号を取得する。

    5、得た番号が1で指定した番号と違った場合、その場で45度回転し、2へ戻る。

    6、得た番号が1で指定した番号と一致した場合、ゲートまでの距離を超音波センサで計測し、得た値+300[mm]直進しゲートを潜る。

    5.プログラム構成


    Fig.1に    統合プログラム2(番号ゲート進入)のプログラム構成を示す。


    括弧がついているものは関数、括弧がついていないものは用途が似通った関数をまとめた関数群を示す。


    6.限定事項


  • ゲートにMIRSが正体した時、ゲートはMIRS正面に垂直でゲート中心がMIRS中心の延長線上に存在する事を前提としている。

  • ゲートとゲートは重ならないことを仮定している。

  • 所定の行動以外の動作は想定していない。

  • 数字認識における詳細な限定事項は「MIRSMG3D-IMGP-0101 数字認識プログラム概要」、「MIRSMG3D-IMGP-0103 数字認識プログラムに関するデータ」を参照。


    • 7.現時点での問題点

  • 1.5[m]以内にゲートを置いた場合でも、ゲートの位置によっては獲得できない場合がある。

  • 光の加減等の環境に動作が左右される。

    •

    8.ダウンロード


    本プログラムは標準プログラムパッケージに含まれている。標準プログラムパッケージのダウンロード及びコンパイル方法は、    「MIRSMG3D-OSIN-0009 標準プログラムパッケージ」を参照。

    関連文書