このドキュメントはATL-MIRSのロータリエンコーダモジュールの試験方法をまとめたものである。

1. 用意するもの

   CPUボード、FPGAボード、ISAラック、ドーターボード、DB-MPC間ケーブル、ネットワークにつながったPC、テストプログラム(mpctest.tgz)、MAXONモータ

2. 準備
   1. LINUX用のダウンロードのプログラムを作るために、ダウンロードプログラムのソースの圧縮ファイル(mpctest.tgz)をダウンロードし、それをMIRSにFTP転送してください。
      
   2. ファイルの解凍
      アップロードしたファイルを
      
      % tar zxvf mpctest.tgz
      
      として解凍する。 mpctestというディレクトリができます。
      

3. 検査方法

   FPGAボードに、ドーターボード、MPCボードを取り付けてください。 プログラムを
   
   % ./mpctest
   
   で実行してください。MPC_Mテスト用のプログラムが始まります。
   あとは、画面の指示に従ってください。
   まず、
   
   ****Moter Power Curcuit Module Test****
   MPC Board is ready?
   If it is O.K. , Hit key 'Y'>
   
   と出るので、そこで準備できていれば'y'を押してリターンキーを押してください。'n'を押すと、プログラムが終了するのでそれから準備をしてください。
   すると
   
   Left Moter Test
   Set tachometer to Left Wheel
   Input Revolution direction
   '0' front
   '1' back
   'r' to read duty data
   'c' to cotinue
   
   と表示されるので最初に左タイヤの試験をします。ここで、前回転なら'0'を、後回転なら'1'を入力してリターンキーを押してください。また、このときに何も入力せずにリターンキーを押すと今の回転しているDuty比と方向が表示されます。方向信号を入力すると、
   
   Input Duty-Rate[0-128]>
   
   と出るので、ここでまわしたいデューティー比を入力してリターンキーを押してください。すると、指定された通りにタイヤが回転します。そして次に、
   
   Set tachometer to Left Wheel
   Input Revolution direction
   '0' front
   '1' back
   'r' to read duty data
   'c' to cotinue
   
   と出るのでまだこの実験を続けるときはを方向または、読み込み命令を次に進むときは'c'を入力してリターンキーを押してください。次に進むと、
   
   Set tachometer to Right Wheel
   Input Revolution direction[front '0' or back'1']>
   ・・・
   
   と、左と同じように表示が出ますので左と同様に試験してください。両方が終了するとプロンプトに戻ります。

   この試験では以下の確認をしてください。
   

   1. 入力するＤｕｔｙ比を適当に変化させて設定したＤｕｔｙ比によってタイヤの回転スピードが変わるかどうかの確認。
   2. タイヤの回転方向を変えることによって、モータが逆方向に回転するかの確認。
   3. モータ回転時に回転データを読み込み自分が命令したデータを読み込めるかの確認。