目次

1.はじめに
2.システム概要
3.ソフトウェア構成
3-1.全体の構成
3-1-1.全体の構成図
3-1-2.各タスク･ドライバの優先順位
3-2.アプリケーションインターフェース
3-3.各タスク･ドライバの構成／機能
3-3-1.超音波センサ(RT-task)
3-3-1-1.機能
3-3-1-2.構成図
3-3-2.赤外線センサ(driver)
3-3-2-1.機能
3-3-2-2.構成図
3-3-3.タッチセンサ(driver)
3-3-3-1.機能
3-3-3-2.構成図
3-3-4.ロータリーエンコーダ(RT-task)
3-3-4-1.機能
3-3-4-2.構成図
3-3-5.PWM(RT-task)
3-3-5-1.機能
3-3-5-2.構成図
3-3-6.LCD(driver)
3-3-6-1.機能
3-3-6-2.構成図
4.単体試験
4-1.単体試験概要
4-2.試験内容

3.ソフトウェア構成

3-1.全体の構成

3-1-1.全体の構成図
　ソフトウェア全体の構成図を以下の図に示す。


図3-1-1．全体の構成図

3-1-2.各タスク･ドライバの優先順位

　タスクに関しては現在検討中。
　ドライバには優先順位はない。

3-2.アプリケーションインターフェース

3-2-1.タスク番号について

3-2-2.FIFO番号について

※注：各タスク・ドライバが使用する関数及びI/OポートアドレスのインターフェースについてはMIRSATLMプログラム詳細仕様書に記述するものとする。またハードウェアとの関係は、MIRSATLMプログラム詳細仕様書及び各タスク･ドライバ取扱い説明書に記述する。

3-3.各タスク･ドライバの構成／機能

3-3-1.超音波センサ(RT-task)

3-3-1-1.機能

　行動制御プログラムからコマンド（センサ選択番号）がFIFO1に書き込まれてから超音波が送信される。
　超音波センサを選択した時の時刻と、割込みがはいった時の時刻のデータから距離に換算し、FIFO2に書き込む。
　ただし、一秒たっても割り込みが入らない場合はタスク1（タイムアウトタスク）が起動し、エラー値をFIFO2に書き込んでタイムアウトとする。


3-3-1-2.構成図

　超音波センサタスクのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-1-1.超音波センサタスクプログラム構成図

3-3-2.赤外線センサ(driver)

3-3-2-1.機能

　赤外線センサタスクの機能は、割り込みが発生したとき、他の割り込みをマスクし、データの保存を行いその割り込み信号をリセットした後、通常動作に戻ることである。

3-3-2-2.構成図

　赤外線センサドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-2-1.赤外線センサドライバプログラム構成図

3-3-3.タッチセンサ(driver)

3-3-3-1.機能

　タッチセンサタスクの機能は、タッチセンサが反応する度にこのタスクが起動し、タッチセンサの状態を保存することである。

3-3-3-2.構成図

　タッチセンサドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-3-1.タッチセンサドライバプログラム構成図

3-3-4.ロータリーエンコーダ(RT-task)

3-3-4-1.機能

　ロータリーエンコーダタスクの機能は、一定時間ごとにロータリーエンコーダの値を読み込んで、そこからx,y座標と姿勢角θを計算しCPUにデータを送ることである。

3-3-4-2.構成図

ロータリーエンコーダタスクのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-4-1.ロータリーエンコーダタスクプログラム構成図

3-3-5.PWM(RT-task)

3-3-5-1.機能

　PWMタスクの機能は、CPUから受け取ったduty比のデータをPWM信号に変換してモーターへ送ることである。

3-3-5-2.構成図

PWMタスクのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-5-1.PWMタスクプログラム構成図

3-3-6.LCD(driver)

3-3-6-1.機能

　LCDドライバは、各センサ･ロータリーエンコーダ･PWMの情報やシステムの状態を表示することを目的とする。

3-3-6-2.構成図

　LCDドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。

　　　　　　　　図3-3-6-1.LCDドライバプログラム構成図

4.単体試験

4-1.単体試験概要

　単体試験は、このソフトウェア設計書の内容に適合しているかどうかを試験する。試験は以下の項目について行われる。
• 各タスク・ドライバ基本機能試験(off-line)
  • 超音波センサタスク試験
  • 赤外線センサドライバ試験
  • タッチセンサドライバ試験
  • ロータリーエンコーダタスク試験
  • PWMタスク試験
  • LCDドライバ試験

4-2.試験内容

　現在検討中である。

• MIRSATML 設計仕様書一覧(MIRSATML-DSGN-0001)
• MIRSATML ISAラック設計書(MIRSATML-DSGN-0002)
• MIRSATML 電子回路基板設計書(MIRSATML-DSGN-0003)
• MIRSATML プログラム詳細仕様書(MIRSATML-SOFT-0001)