- 全体の構成概略図
- 各ドライバ･タスクの優先順位
- ソフトウェア全体の構成概略図を以下の図に示す。
図3-1-1．全体の構成概略図（all.jpg）
- 図中の記号説明
-
・RT-task１：超音波センサタスク
・RT-task２：ロータリーエンコーダタスク
・RT-task３：PWMタスク
・ドライバ１：赤外線センサドライバ
・ドライバ２：タッチセンサドライバ
・ドライバ３：LCDドライバ
- 各ドライバ･タスクの優先順位を以下の表に示す。優先順位は数が小さいほど高い(つまり0が最高)とする。
| 優先順位 | タスク |
| 0 | タッチセンサドライバ,赤外線センサドライバ |
| 1 | 超音波センサタスク |
| 2 | ロータリーエンコーダタスク，PWMタスク |
| 3 | LCDドライバ |
- 超音波センサ(RT-task)
機能概略
- 赤外線センサ(driver)
機能概略
- タッチセンサ(driver)
機能概略
- ロータリーエンコーダ(RT-task)
機能概略
- PWM(RT-task)
機能概略
- LCD(driver)
機能概略
- 超音波センサは、RT-タスクにより制御する。超音波センサタスクの機能は、周期的CMOSタイマにカウント開始信号を送り、超音波センサからの割り込みによりカウントを停止し、そのデータを割り込み信号として受け取ることと、その後、カウントデータから距離に換算し、ＣＰＵにデータを転送することである。
- 超音波センサタスクのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
図3-2-1-1.超音波センサタスクプログラム構成図（USS.jpg）
- 赤外線センサタスクの機能は、割り込みが発生したとき、他の割り込みをマスクし、データの保存を行いその割り込み信号をリセットした後、通常動作に戻ることである。
- 赤外線センサドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
図3-2-2-1.赤外線センサドライバプログラム構成図（IRS.jpg）
- タッチセンサタスクの機能は、タッチセンサが反応する度にこのタスクが起動し、タッチセンサの状態を保存することである。
- タッチセンサドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
図3-2-3-1.タッチセンサドライバプログラム構成図（TS.jpg）
- ロータリーエンコーダタスクの機能は、一定時間ごとにロータリーエンコーダの値を読み込んで、そこからx,y座標と姿勢角θを計算しCPUにデータを送ることである。
- ロータリーエンコーダタスクのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
図3-2-3-1.ロータリーエンコーダタスクプログラム構成図（RE.jpg）
- PWMタスクの機能は、CPUから受け取ったduty比のデータをPWM信号に変換してモーターへ送ることである。
- PWMタスクのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
図3-2-3-1.PWMタスクプログラム構成図（PWM.jpg）
- LCDドライバは、各センサ･ロータリーエンコーダ･PWMの情報やシステムの状態を表示することを目的とする。このドライバは、電源投入後スタートしてから常時起動され、上記のことを表示する。
- LCDドライバのプログラム構成を、フローチャートを用いて以下の図に示す。
図3-2-6-1.LCDドライバプログラム構成図（LCD.jpg）
- MIRSATLMで使用する関数・引数は、RT-linuxのexampleで使用されている関数・引数を主とする。現時点ではそれ以外に新たな関数・引数は使用しない。新たに関数を定義する場合は、システム内の関数・引数を統一するためここに登録するものとする。