以下に赤外線センサの回路構成の図を示す。
図１、２より赤外線センサはＰＢ０〜ＰＢ７を使用している（つまり８個）。 ちなみに超音波センサはＰＡを２個使っている。
各ピンの使用状況は次のようになる。 ＩＮＦＤ＿ＣＮ１（ＩＮＦボードへ） ピンNo. ピン名称 方向 内容 ピンNo. ピン名称 方向 内容 1 Vcc - Vcc 14 GND -< /TD> ＧＮＤ 2 INF1 OUT センサ１信号 15 INF12 OUT センサ１２信号 3 INF2 OUT センサ２ 〃 16 GND - ＧＮＤ 4 INF3 OUT センサ３ 〃 17 IS1 OUT センサ切替え信号１ 5 INF4 OUT センサ４ 〃 18 IS2 OUT センサ切替え信号２ 6 INF5 OUT センサ５ 〃 19 GND - ＧＮＤ 7 INF6 OUT センサ６ 〃 20 INFD1 IN センサデータ１ 8 INF7 OUT センサ７ 〃 21 INFD2 IN センサデータ２ 9 INF8 OUT センサ８ 〃 22 INFD3 IN センサデータ３ 10 INF9 OUT センサ９ 〃 23 INFD4 IN センサデータ４ 11 INF10 OUT センサ１０ 〃 24 INFD5 IN センサデータ５ 12 INF11 OUT センサ１１ 〃 25 INFD6 IN センサデータ６ 13 Vcc - Vcc 26 GND - ＧＮＤ ＩＮＦＤ２０１〜２１２（各センサへ） ピンNo. ピン名称 方向 内容 1 INF(I)-1 IN 赤外線受光信号 2 INF(I)-2 - GND 3 INF(I)-3 - Vcc ＩＮＦＤ２１３（I/OＳｕｂボードと） ピンNo. ピン名称 方向 内容 ピンNo. ピン名称 方向 内容 1 INFD1 OUT 赤外線データ１ 9 INFD5 OUT 赤外線データ５ 2 Vcc - Ｖｃｃ 10 Vcc IN Ｖｃｃ 3 INFD2 OUT 赤外線データ２ 11 INFD6 OUT 赤外線データ６ 4 GND - ＧＮＤ 12 GND - ＧＮＤ 5 INFD3 OUT 赤外線データ３ 13 IS1 IN 赤外線センサ切替信号１ 6 Vcc IN Ｖｃｃ 14 Vcc - Ｖｃｃ 7 INFD4 OUT 赤外線データ４ 15 IS2 IN 赤外線センサ切替信号２ 8 GND - ＧＮＤ 16 GND - ＧＮＤ
