沼津高専 電子制御工学科
サブシステム試験結果報告書 MIRS9905-soft-0002
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2000/11/22	山下	八窪	初版

1. 目的

MIRS9905のサブシステムの試験仕様書(MIRS9905-soft-0001)の結果報告を行う。


2. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(subtest9905.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(subtest9905.x)をMIRSに転送する
3. テスト内容にそって各部のテストを行う。


3. テスト内容
1. 超音波センサ試験
• 手順


1. ディップスイッチを1にセットする。
   
2. 測定結果３桁(単位cm)が７SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
   
3. 反射板を前後に動かして、距離が正しく測定されているかどうか、タイムアウト表示は正しく出ているかどうか確認する。約1m50cmまで測定できれば良いとする。タイムアウトになった時には"999"を表示する。
   
4. センサ番号は、前1、右2、後3、左４である。
5. 以下同様にして、チャンネル4までのテストを行う。
• 評価項目
1. 999が表示されていないかを確かめる。
   
2. 遠すぎるときに999が表示されるかを確かめる。
   
3. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確かめる。
   

結果
センサ番号 項目番号	1	2	3	4
1	正常	正常	正常	正常
2	正常	正常	正常	正常
3	正常	正常	正常	正常

2. タッチセンサ試験
• 手順


1. ディップスイッチを5にセットする。
   
2. LEDの最上位桁にモード番号「５」、以下3桁に｢000｣が表示されることを確認する。
   
3. 試験仕様書のように配置されたタッチセンさが、それぞれ正しく反応するかを試験する。
   
4. センサ番号は、試験仕様書参照。
• 評価項目
1. 番号に対応した値が表示されているかを確認する。
   

結果
センサ番号	1	2	3	4	5	6	7
結果	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常

3. 赤外線センサ試験
• 手順


1. ディップスイッチを6にセットする。
   
2. LEDに｢6000｣が表示されることを確認する。
3. 赤外線発光装置を用いて、一つ一つセンサが正しい反応をするかどうか確かめる。センサの位置は仕様書参照。
• 評価項目
1. センサに赤外線を当てると、センサに割り当てられた2のN乗（Nはセンサ番号）が7segLEDの下位三桁に表示されるかどうか確かめる。

結果
センサ番号	1	2	3	4	5	6	7	8
結果	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常

4. ロータリーエンコーダ試験
• 手順


1. 
   
2. ディップスイッチを｢7｣（x座標表示モード)に合わせる。
3. LEDに、「7000」が表示されることを確認する。ただし、右三桁は初期x座標である。
4. 手でタイヤを回し、両方順方向に回すことで数値が増え、両方逆方向に回すことで数値が減ることを確認する。
5. ディップスイッチを「8」(姿勢角表示モード）に合わせる。
6. 左側のタイヤを後退方向、右側を前進方向に回し、数値が増えることを確認する。
7. 同様に、左側を前進、右側を後退方向に回し、数値が減ることを確認する。
8. ※なお、表示はcm,degである。タイヤ直径などの値はおよその値を用いている。
• 評価項目
1. タイヤを正回転させると移動距離の表示が増えることを確認する。
2. タイヤを逆回転させると移動距離の表示が減ることを確認する。
3. MIRSを回転させ初期角度（180度）から反時計回りにまわすと角度が増え、時計回りにまわすと減ることを確認する。

結果
項目番号
1	正常
2	正常
3	正常

5. PWM指令試験
• 手順


1. ディップスイッチを「9」に合わせる。duty比[%]は(0,0)になっているため静止していることを確かめる。
   
2. 入力値のDuty比は、プラスが前進、マイナスが後退である。押しボタンを押すことによって仕様書の表の通りduty比が変わる。前進、後退が合っているか、数値を大きくすると速く回るかどうか、(0,0)なら静止するか確認する。
• 評価項目
・ボタンを押すごとに正しくDuty比が変化していくことを確認する。
・結果
すべてのデュティー比について正しく動作した。


関連文書

• サブシステム試験仕様書