沼津高専 電子制御工学科
標準MIRS規定走行試験報告書
MIRS9904-EXAM-0010
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.10.13 桑名 初版

  1. 目的
    このドキュメントは9月22日に終了した規定走行試験の結果について示すことを目的とする。
  2.  
  3. 試験結果

    表1.試験結果
    回数 結果 問題点 改善点
    1 棄権 タッチセンサ、ハード的に問題ありで棄権 タッチセンサへの割り込み信号の異状により走行不可能 標準MIRSの設定を確認することにより改善

    プログラム追加
    2 失敗 ポール回転時にポールとの接触、行動不能 回転プログラムを改善
    3 失敗 超音波センサ補足不可能につきTIMEOVER 競技場の壁の状態で反射可能、不可能となることが判明。壁のたわみをなくすことで解決
    TIME OVERについては補正プログラムの待ち時間を減らす、無駄を省くことで解決
    4 成功 やはり壁の状態により超音波の受け取りが不安定となることに問題がある 競技に向けて改善中

    表2.結果について
    試験クリアまでに
    要した時間
    1分52秒38
    点数
    2点

    試験内容は関連文書の標準MIRS走行試験規定に示されている。
  4. 使用プログラム
    規定走行試験使用プログラム m9904-test-soft.lzh

  5. ソフト仕様
    以下にMIRS9904のソフト仕様を記す。
    表3.ソフト仕様
    ステップ 作業内容
    変数,フラグ、状態初期化 プログラムが起動されたら自動実行
    直進 現段階では行動計画タスクがこれにあたる。タッチセンサ、超音波センサの状況を見る。
    タッチセンサの反応がある時点で軌道確保に移動
    後退 回転運動するために後退を行う
    回転運動 ポストを中心に8角形運度を行う。なお回転誤差を±3°許してある
    座標補正 回転誤差があるため、確実にはまわれない。また円運動ではないので、回転中に補正を行うのは
    少々難しかった。そのため、回転を終えてから補正を行うことにした。
    超音波センサによる姿勢角の補正(壁と平行になるように)
    超音波センサによる(壁からの反射)現X座標を検出。
    中心に近い方に90°回転。
    中心まで直進
    90°反転
    のステップからなる
    もう一度上のステップを繰り返す なお二回目の補正は、中心まで直進したら、姿勢角補正をもう一度行う
    直進 タッチセンサの反応があるまで直進
    位置補正 枠から外れるようなら、壁から跳ね返ってくる超音波センサのデータを元に、位置補正をおこなう
    関連文書
    標準MIRS99走行試験規定( MIRS99SF-CURR-0008)