目次

1. はじめに
2. 開発過程
3. 各試験結果
4. 問題点の発生と分析
   • メカニクス
   • エレクトロニクス
   • ソフトウェア
5. 既知問題点
6. まとめ

1．はじめに

2．開発過程

1. 3年次
   

   開発項目	開始	終了	開始(計画)	終了(計画)
   システム計画書	1999.10.28	1999.11.19	1999.10.28	1999.11.19
   調査(MIRSの各部について)	1999.11.24	1999.12.17	1999.11.24	1999.12.17
   基本設計	2000.1.19	2000.2.18	2000.1.19	2000.2.16

2. 4年次
   

   開発項目	開始	終了	開始(計画)	終了(計画)
   システム計画書改定	2000.4.13	2000.4.30	2000.4.13	2000.4.30
   詳細設計書(メカ)	2000.5.25	2000.6.11	2000.5.1	2000.5.18
   詳細設計書(エレキ)	2000.5.24	2000.5.18	2000.5.1	2000.5.18
   詳細設計書(ソフト)	2000.6.11	2000.5.28	2000.5.1	2000.5.18
   設計(メカ)	2000.6.1	2000.7.16	2000.5.22	2000.7.12
   設計(エレキ)	2000.6.1	2000.7.13	2000.5.22	2000.7.12
   設計(ソフト)	2000.6.1	2001.2.4	2000.5.22	2001.2.4
   作成(メカ)	2000.7.16	2000.10.12	2000.7.12	2000.9.3
   作成(エレキ)	2000.7.13	2000.10.12	2000.7.12	2000.9.3

3. 各試験結果

• 標準MIRS規定走行試験報告書
  一回目　不合格
  二回目 棄権
  三回目 不合格
  四回目(00.9.22)　合格(2点)
  
  
• sub system試験
  00.11.22 不合格
  00.11.24 合格
  
  
  
• システム動作試験
  1回目　ルートトレース(失敗)
  ２回目　ルートトレース(成功)
  ３回目　ポスト獲得状態復帰(ポスト獲得成功)
  ４回目　ポスト獲得状態復帰(電池切れで失敗)
  ５回目　ポスト獲得状態復帰(成功)
  
  
  
• pre 競技会
  01.1.17　順番決め 誤作動　獲得なし
  
  １回目　タッチセンサエラー獲得はなし
  
  ２回目　タッチセンサエラー
  
  
  
  • 競技会本番
    2001.2.9 試技　０本獲得
    
    １回目　１本獲得
    ２回目　1本獲得
    
    
    

  4．問題点の発生と分析

  ○メカニクス

  　
  1. FRONT部分のタッチセンサーの入りが悪い。 原因：MIRSがポストに当たるときに３Fに付いている超音波センサーが出っ張っている為
     解決法：FRONT部分に付いている超音波センサーを15mm奥に下げた。
     
     
  2. 走行中にタッチセンサーが反応してしまう。 原因：バンパーが競技場の凹凸にぶつかってしまっていた為。
     解決法：バンパー自体を加工しなおし競技場の床に当たらないようにした。
     
     
  3. SIDEのタイヤ付近がポストを通過するときに引っかかる。 原因：１Ｆの基板とタイヤとの間に隙間がある為。
     
     競技会当日は問題点を克服した為｢メカが原因で…｣ということはなっかた。 これもやはり班員がお互いに協力しあったからこそのものだと思った。
     

  ○エレクトロニクス

  1. 超音波センサが反応しない
     解決法：ケーブルの作成
     原因：ケーブルの順序が間違っていた。
     
     
  2. 超音波センサが反応しない
     解決法：ICの交換
     原因：ケーブルの間違いによりICが破壊されたため。
     
     
  3. ロータリーエンコーダーが動かない
     解決法：回路の改造、ジャンパ線によって正常な回路に直す。
     　　原因：回路が間違っていたため
     
     
  4. 赤外線センサが一部反応しない。
     解決法：回路をチェックし導通してはいけない所を絶縁した。
     　　原因：導通してはいけない部分が導通していたため。
     
     
  5. タッチセンサボードが走行中に突然反応する。
     　　解決法：コネクタの部分をボードから離してジャンパによってボードとコネクタをつなげた。
     　　原因：コネクタとボードのグランド部分が動くことにより接触してしまうためタッチセンサがオンの状態になってしまうため。
     
     

  ○ソフト

  問題点	考察
  動作が複雑過ぎた	設計書を作る段階で、 ある程度コンパクトな動作を考えるべきであった
  赤外線データ誤認識	ポストにぶつかった衝撃で、赤外線データが入ってしまうことがあった。 基本的にはエレキ部分の問題だが、ソフトでもそれを回避するプログラム を組むべきであった
  姿勢角制御不備	回転が多くなるほど姿勢角に誤差が生まれた。 ある程度補正をかけているが、それ補正が足りなかった
  ポスト認識	回避時にタッチセンサが反応あったときの認識が足りず、 回避時にタッチセンサが入るとルート上に戻れなくなるときがあった。
  Timerが止まる	原因不明。 停止するときとしないときがある・・・・・・。 ソフト的Watching Doｇも停止するときがある。
  Flag遷移ミス	Timerタスクの起動周期の問題か、 Flagが遷移するときと、しないときがある。 Watching Dogにてそれを回避した。
  超音波センサ測定エラー	超音波センサの指向性調節により、測定距離、精度が変わる、 そのため、Postの誤認識が生まれた。
  コンパイルができなくなった	昨年使用されたmonent.sをそのまま使用したら解決した。原因は不明。

  5. 既知問題点

  • 一つ目の問題点は、赤外線センサの入りがよくないということだ。この問題点を解消するにはセンサ自体を交換すれば良いと思い交換したが、あまり状態が変わらなかった。
    
    
  • 二つ目の問題点は、超音波センサが電源を入れてから可変抵抗をいじらないと正常に動かないということだ。この問題点の原因は結局何か分からなかった。この問題のために超音波センサの指向性がMIRSを動かすたびに変わってしまい条件がどんどん変わったということでソフト開発にも影響を及ぼした。
    
    
  • 三つ目の問題点は、タッチセンサを二つ同時に押すと一つ一つのボタンが押されたという信号が合成されてどこが押されているかが分からなくなってしまうということだ。この問題点を改善するためにタッチセンサの数を減らした。結果的にはそれでも良かったのだが、あまり好ましくない変更であったと思う。

  6．まとめ

  各部署ごとに忙しい時期がちがっていて、各担当で忙しい人と忙しくない人たちとに分かれた。特にMIRS競技会の前はどの班もソフトの人だけが忙しく他の部署の人は何もしないという状況が生まれた。これはハード的な物の完成が遅れたためにエレキとメカの人がソフトを学ぶ時間がないまま競技会になってしまったためだと思われる。これを解消するにはやはりハード的なことは早々に完成させて、どんどんソフトに協力すればよかったと思われる。