目的

　ＭＩＲＳ製作に役だてるためにタッチセンサの動作方法、回路等を調査し理解する。

使用目的

　ルート走行中、進行方向にポストがあった場合、ＭＩＲＳにポストを認識させる。
　ポスト獲得時、ＭＩＲＳがポストに接触したかを判別する。
　

動作手順

回路の説明

１．回路の概要

２．スイッチ部

　ＭＩＲＳで使用するスイッチは、信頼性の高い小型マイクロスイッチである。
　このスイッチは、数１０ｇという微力でＯＮ／ＯＦＦが可能であるので、ポストへ衝突する時、衝突を感知しやすく、タッチセンサの前に取り付けるボードやスプリングによって変わってしまうけれど、ポストを押しすぎることの防止に多少は役立つと考えられる。
　小型マイクロスイッチの外観図を下に示す。

３．チャッタレス回路部

• チャタリング
  　スイッチを使用する場合には、チャタリングが起こることを考慮し、除去しなければいけない。 　チャタリングとはスイッチＯＮ／ＯＦＦ時に、手振れなどによって接触の仕方が変わることにより、機械的にバタつく現象であり、 　これを除去せずスイッチからの信号を直接論理回路に入れてしまうと、一回のＯＮに対し、いくつものパルスがでてしまう可能性が高くなる。
  　以下にチャタリングの影響と、その除去回路図を示す。

４．同期回路、前縁、後縁微分回路部

５．タッチセンサ並列接続方法