沼津高専 電子制御工学科
MIRS9903 プレ競技会結果報告書
MIRS9903-SOFT-0008
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2001.01.19 松浦 小杉 初版
  1. 目的

    2. 2001年1月に行われたプレ競技会の結果の報告を行う。

  2. 競技内容

    3. MIRS99競技規定に基づいて競技を行う(ただし、ポストの数は2個とする)
    → MIRS99 競技規定

  3. 競技結果

    4. 競技は2回行ったが、1回目は全く動作しなかったので2回目の結果を考察する。

    1. 日時
      2001年 1月17日

    2. 結果
      ポスト2個中1個獲得

    3. 詳細
      最初の曲がるところから角度がずれたため、競技場を正方形に回ることができなかった。
      しかし、斜めに進んだルートの横にポストがあったために超音波センサが感知し、MIRSがポストに向かい、回転を始めたが赤外線センサが反応せず、回りつづけていたが偶然ポストのセンサ部分にぶつかり、ポストを獲得した。

    4. 原因
      最初の時点で方向がずれたのはタイヤのゆがみや、姿勢角制御が不充分だったと考えられる。
      特にタイヤのゆがみは予想外に大きかったと考えられる。
      赤外線センサが反応しなかったのはセンサ周りの動作不良だと考えられる。

    5. 改善点
      タイヤを交換し、タイヤのゆがみをなくす。また、そのタイヤに併せてPWMタスクの調整を行う。
      赤外線センサ周りを調査し、赤外線センサをきちんと使えるようにする。

  4. 使用プログラム

    5. プレ競技会使用プログラム(pre.zip)

  5. ソフト仕様

    6. 以下にMIRS9903のソフト仕様を記す。
    　

    (表1)ソフト仕様
    順序
    		 動作内容
    		 詳細
    １
    		 変数、フラグ、状態初期化
    		 プログラムが起動されると開始される。
    ２
    		 直進
    		 タッチセンサの反応がある(壁にぶつかる)まで直進し続ける。
    このとき、直進せずに曲がって進む(姿勢角がずれる)と補正プログラムが作動し、MIRSを直進させる。
    ３
    		 ポスト探索
    		 右の超音波センサで、90cm以内に反応があったらポストとみなし、７に移行する。
    ４
    		 後退
    		 タッチセンサの反応があると後退し始める。
    一定距離を移動すると停止する。
    ただし、勢いがあるので設定距離より移動距離が大きくなる。
    ５
    		 右回転
    		 予定のルートを移動するために、壁を回避して右方向を向く。
    ロータリーエンコーダより、姿勢角を90°右に回転する。
    ６
    		 繰り返し (2〜5)
    		 ポストの反応があるまで2〜5を繰り返す。
    ７
    		 右回転
    		 ポストに向かうため、右方向を向く。
    ロータリーエンコーダより、姿勢角を90°右に回転する。
    ８
    		 直進
    		 タッチセンサの反応がある(ポストにぶつかる)まで直進し続ける。
    このとき、直進せずに曲がって進む(姿勢角がずれる)と補正プログラムが作動し、MIRSを直進させる。
    ９
    		 後退
    		 タッチセンサの反応があると後退し始める。
    一定距離を移動すると停止する。
    ただし、勢いがあるので設定距離より移動距離が大きくなる。
    １０
    		 左回転
    		 ポストを回るために左方向を向く。
    １１
    		 ポスト周りを回転
    		 左右のDuty比を調整し、ポストの周りを回転する。
    １２
    		 赤外線割り込み
    		 赤外線の割り込みがあるまで１１の動作を続ける。
    １３
    		 右回転
    		 ポストのスイッチを押すため、ポストの方向を向く。
    １４
    		 直進
    		 ポストのスイッチに向かって前進する。
    １４
    		 後退
    		 タッチセンサの反応があったら後退する。
    １５
    		 赤外線センサの割り込み
    		 まだ前方の赤外線センサに割り込みがあったならば、１４からの動作を繰り返す。
    １６
    		 ルートへの復帰
    		 最短距離を選んで、ルートに復帰する。(2の動作に戻る)
    　

関連文書
MIRS99 競技規定(MIRS99SF-CURR-0003)