目次

1. 概要
2. MMIタスク
3. 超音波センサタスク
4. 自己位置検出タスク
5. 赤外線センサタスク
6. PWMタスク

概要

タスクを単体で試験し、それぞれについて動作を確認する。


MMIタスク

• 7segLED表示

7segLEDに０〜Ｆを順に１ずつずらしながら４桁表示させる。(0123,1234,...)
各桁がしっかりと表示されていれば良し。

• 赤緑LED点灯

先ずは赤ＬＥＤを点灯、その後ビート表示。次に緑ＬＥＤも同様に行う。両方がひとつずつで成功したら、両方同時に点灯、ビート表示、交互にビート表示を行う。しっかりと表示されていれば良し。

• 押しボタン割り込み

押しボタンを押すごとに、7segLEDの表示を１ずつインクリメントする。
１ずつインクリメントされていけば良し。

• ロータリスイッチ

ロータリスイッチの値を7segLEDに表示する。 ０からＦまでがしっかりと表示されれば良し。



超音波センサタスク

• 送受信

超音波を送信し受信を行いその結果を表示という動作を繰り返す。押しボタンを押すごとに使用する超音波センサを切り替える。7segLEDに使用しているセンサ番号と、計測距離を表示。
すべてのセンサについて、正確に測定できていれば良し。

• 登録機能

BB0の登録通りに測定が常時行われるかを確認。ロータリースイッチで登録を変更。登録通りに測定ができていれば良し。




自己位置検出タスク

• ロータリエンコーダ制御

7segLEDに左右のエンコーダ値と方向ロータリ表示。タイヤを回転した時に得られるパルス数を確認する。パルス数が正しく得られていれば良し。

• 姿勢角、座標計算

7segLEDに姿勢角、ｘ座標、ｙ座標をロータリ表示する。MIRSを手で動かして値を調べる。１ｍ進むと止まるようにし、１ｍ進んで止まるかをみる。スピードについては、はじめは遅く動かし、その後徐々に早く動作させる。表示されたデータが正しければ良し。指定した距離で止まれば良し。

• タッチセンサデータ制御

タッチセンサのデータを7segLEDに表示する。ひとつずつの動作を見た後、すべてのパターンについてテスト。表示された値が合っていれば良し。


赤外線センサタスク

• 赤外線受信データ管理

赤外線センサ受信データを7segLEDに表示する。赤外線を各センサに近づける。各センサの受信データが正しく表示されていれば良し。


PWMタスク

• Duty比による制御

出力デューティ値を7segLEDに表示。押しボタンを押すごとに、停止、前、停止、後ろを出力し繰り返す。回転方向、回転速度の変化が正しく変化すれば良し。停止もしっかりと行われること。