目次

1. はじめに
2. 問題点の発生と分析
   　　　　
   • メカ
   • エレキ
   • ソフト
3. 既知問題点
4. まとめ

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   1. はじめに

   本ドキュメントはMIRS9903の開発を終えた後に気づいた事をまとめたものである。

   2. 問題点の発生と分析

   • メカ
     
     問題点�@
     現象：エレキのボードが載らない。
     原因：ボードの大きさを確認しなかったため。
     解決策：設計書をプリントアウトしてから大きさを確認した。
     
     問題点�A
     現象：タッチセンサのバンパが動かない。
     原因：バンパの固定金具をすべて同じ位置に付けるのが難しく、バンパがスムーズに動かなかったため。
     解決策：バンパ構造をやめて、蝶番式のセンサにした。
     
     問題点�B
     現象：コードが周らない。
     原因：コードを考えて設計してなかったから。
     解決法：コードを考えて設計してなかったので、シャーシフレームに穴を空けた。
     
     問題点�C
     現象：1階2階の組み合わせが困難。
     原因：1,2階間が狭く、また、ネジ通しが落ちてしまうため。
     解決法：1,2階の間を広くして、ナットを増やして組立てを簡単にした。
     
     
     
     
   • エレキ
     
     問題点�@
     現象：タッチセンサからの信号が反転して送られている。
     原因：74LS279へ送られる信号が反転していたので、IOboardへの信号も反転していた。
     解決法：タッチセンサのケーブルを入念に、入念に調べた。（ケーブルの付け間違いだ！と思った　 ので。)すると、各タッチセンサへのケーブルの接続が間違っていたことを発見した。よって、正しい接続にはんだ付けし直した。
     
     問題点�A
     現象：タッチセンサが反応しない。
     原因：タッチセンサ自体が壊れていて、スイッチが押せない状態であった。
     解決法：タッチセンサを入念に、入念に調べた。すると、タッチセンサへが壊れていることを発見した。よって、新しいタッチセンサに交換した。
     
     問題点�B
     現象：赤外線センサが反応しない。
     原因：赤外線センサへのGNDとVccの接続が間違っていた。
     解決法：赤外線センサ周辺回路、赤外線センサを入念に、入念に調べた。すると、赤外線センサケーブルの接続が間違っていたので、
     
     
     
   • ソフト
     
     

     バグ	原因
     直進しない	->補正量が適切でなかった
     回転半径が一定でない	->同上
     移動中たまにとまる	->遷移条件が厳しすぎた
     ポストを回ろうとするとバックする	->遷移条件が間違っていた
     目標値まで移動しない	->目標値算出の計算を間違えていた
     赤外線が反応しない	->割り込みを許可していなかった
     タッチセンサが入らない	->同上
     プッシュスイッチが入らない	->同上
     超音波を測ると他が動かなくなる	->超音波の測定周期が短すぎた
     かなり手前でポストに反応する	->超音波の指向性をちゃんと調節していなかった
     速度が速い	->バッテリーが過充電気味だった
     回転途中で止まる	->バッテリーの電圧がたりなかった
     リセットが入る	->接触不良
     真中のタッチセンサが入らない	->衝撃により他のタッチセンサも同時に入っていた
     一度とったポストを無視しない	->ポストの座標の計算が間違っていた
     計算結果がとんでもない値になる	->データ型を統一していなかった
     現在の座標がずれる	->座標の計算が間違っていた
     ルート復帰時、姿勢角がずれる	->目標姿勢角の保存の仕方が悪かった
     赤外線が入ったままになる	->赤外線センサをつなぐコードが切れていた

   6. 既知問題点

   • メカ
     　図面通りにやったつもりだったが、微妙なずれがあり、ねじが上手くはまらなかった。
     メンテナンスがやりにくい。設計が悪かった。
   • エレキ
     　導通チェックを行っても分かりにくい。
     　図面を見ながらでも半田の付け忘れがある。
     　動作チェックにパスしなかった場合、導通チェックをやり直すよりも、オシロスコープを使った方が的確に不良点を特定出来るため、その為の仕様書を作るべきである。
     　タッチセンサボードを制作したが失敗したため、タッチセンサを5つから3つにした。
     これは制作するのが遅すぎた為。新しく作成する時間が無かった。
   • ソフト
     　ポストの位置によって、獲得するまでに時間がかかってしまうので、ポストの配置 によってルートを変えられるようにしたほうがよかった。
     

   7. まとめ

   開発の上での9903の目標は、"単純明快"でした。この目標はかなり達成できたと思います。パーフェクトで優勝という快挙も成し遂げられて、とてもうれしいです。 全体としての問題は、エレキが最初、何から始めればいいのか分らなくて動けなかったせいで、マシンが出来上がるのがかなり遅くなってしまったということです。調査の段階から、前の年の部品をそのまま使う所はさわりだけ調査して、自分達で設計が必要な部分に力を入れるべきだったのかもしれないと反省しています。
   また、メカも改善はしたものの、メンテナンスが少ししにくいマシンだったので、それも初めからもっと考慮する必要があったと思います。
   ソフトは、エレキやメカから話を聞き、ハード面のことも考慮して作ったので、完成度の高いものができたと思います。