沼津高専 電子制御工学科
PWM回路の調査
MIRS9902-TECH-0007
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容 提出先
A01 2000/1/17 高橋 河野 初版   

  1. PWM制御

PWM制御について

PWM(Pulse Width Modulation)制御とは、要素機器に加える電気エネルギーをトランジスタのon、offだけで変化させ運転制御する方法である。MIRSでは、モータの回転数(速度)をこの方法によって制御している。

特徴

  • PWM回路
    1. 機能概要

    PWM回路では、モータを制御する信号であるPWM信号を作り出し、方向データとともに出力する。速度データとカウンタのカウント値との比較によりPWM信号を形成する、この信号のDuty比は0%から50%で、これを128段階に分けている。これは過去の卒研において、Duty比が40%位でもモーターの回転数が十分速いことがわかっているためである。

  • 回路構成
  • 図2に回路構成図を示す。右速度・方向データはLSI68230のpartAから、左速度・方向データはportBから送られてくる。カウンタのCLKは、LSI68230のToutから200[KHz]を得ている。PWM信号発生回路は、カウンタより得られた8ビットのカウント値と7ビットの速度データとの比較によりPWM信号を形成している。PWM信号波形形成原理を図3に示す。
    速度データをnとするとPWM信号のパルス幅TとDuty比Dは次式で計算できる。
    T[μs]=(n+1)×5[μs]
    D[%]=(n+1)/256×100
                0≦n≦127

  • 回路図

  • 図4

  • 物理インターフェース
  • I/Oボードへ(68230)
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    1PA0IN右PWM方向データ10PB1IN左速度データ0ビット
    2PA1IN右速度データ0ビット11PB2IN左速度データ1ビット
    3PA2IN右速度データ1ビット12PB3IN左速度データ2ビット
    4PA3IN右速度データ2ビット13PB4IN左速度データ3ビット
    5PA4IN右速度データ3ビット14PB5IN左速度データ4ビット
    6PA5IN右速度データ4ビット15PB6IN左速度データ5ビット
    7PA6IN右速度データ5ビット16PB7IN左速度データ6ビット
    8PA7IN右速度データ6ビット17PC0OUT右PWM方向データ
    9PB0IN左PWM方向データ18PC1OUT左PWM方向データ
    19PC3/ToutINカウンタのCLK



    モータ制御ボードへ
    No.ピン名称方向内容
    1VccINVcc
    2S0OUT右方向信号
    3S1OUT右PWM信号
    4S2OUT左方向信号
    5S3OUT左PWM信号