目次

1. 目的
   
2. システム基本動作
   
3. テスト手順
   

1. 目的

MIRS9902システムの試験について規定する。

2. システム基本動作
   システムの動作モードは下記の3つがある。本試験ではこの3つの動作の試験を行う。
   各動作の詳細は基本設計仕様書（MIRS9902-DSGN-0004)を参照のこと。
   1. ルートトレース動作
   2. ポスト獲得動作

   
   

3. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(sbftest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(sbftest.x)をMIRSに転送する
3. ルートトレース動作試験
• 手順


1. 競技場からポストを除去する。
2. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、電源を投入する。
   


図１．規定ルート

• 確認項目
1. 図１に示すルートに沿って(緑→赤→青)移動しゴール地点で停止すること。
   
2. ルートの角で、壁に接触後ルートに復帰し90度向きを変えることを確認する。
   
3. 超音波により壁との距離を40cmに保つ補正が働いているか確認する。
   
4. ポスト獲得動作試験
• 手順
  
  1. 図２のように競技場内を配置する。
     
  2. ポストの赤外線発光装置のスイッチを押す。
  3. マシンを競技場内の図2に示すスタート位置に置き、電源を投入する。
     
  
  
  図２．獲得動作図
  
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. ルート進行中にMIRSの右,150cm以内のポストに(超音波センサに)反応し停止することを確認する。
     
  2. 図２の通りにポストの周りを回転することを確認する。
     
  3. 赤外線に反応しMIRSがポストの方向を向くことを確認する。
     
  4. POST獲得後、図２のようにポストに反応した地点まで戻らずにショートカットしてルートにもどっているかいるか確認する。
     
  5. 正しくルートに復帰するか確認する。

• MIRS9902ソフトウェア詳細設計書(MIRS9902-DSGN-0007)