沼津高専 電子制御工学科
MIRS9902サブシステム試験仕様書
MIRS9902-SOFT-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000/11/07 高橋 高橋 初版
A02 2000/11/24 高橋 高橋 細かい部分の修正

目次

  1. 目的
  2. テスト手順
  3. テスト内容
    1. MMIボードテスト
    2. 超音波センサテスト
    3. 赤外線センサテスト
    4. タッチセンサテスト
    5. PWMテスト
    6. ロータリーエンコーダテスト
    7. 赤外線発光テスト
  4. ロータリースイッチの割り当て

  1. 目的
    MIRS9902のサブシステムの試験を行う。

  2. テスト手順
    1. テスト用プログラムのZIPfile(subtest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
    2. テスト用プログラム(subtest.x)をMIRSに転送する
    3. MIRSを起動する。
    4. プログラムが動き始めたら、すぐ押しボタンスイッチを押す。
    5. テスト内容にそって各部のテストを行う。
    ※ロータリースイッチをまわすと、7SegLEDにスイッチの値を表示し、赤色LEDが点灯する。

  3. テスト内容
    1. MMIボードテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを0にセットする。
        2. 押しボタンを押すごとに赤点灯→緑点灯→7SegLED表示を見る。
          ※7SegLEDはボタンを押すごとに1111→…→9999を表示する。9999表示の後押しボタンを押すと赤点灯に戻る
      • 評価項目
        1. LED、7segLEDが正しく表示するか確認する。

    2. 超音波センサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを1にセットし、押しボタンを押す。緑色LED点灯。
        2. 測定結果3桁(単位cm)が7SegLEDの下3桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
          ※特別な測定値として、999:Timeout,444:Hardware errorがある。
        3. 押しボタンを押して0〜5番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
          ※センサ番号は、前から反時計回りに0〜5である。(1,2は外側が1、VMEラック上が2である。)
      • 評価項目
        1. 444が表示されていないかを確認する。
        2. 遠すぎるときに999が表示されるかを確認する。
        3. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確認する。

    3. 赤外線センサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを2にセットし押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        2. 赤外線発光器を用いて、すべてのセンサに対して赤外線の照射を順にする。
        3. 可能であれば、複数同時に照射する。
          ※センサから得られたデータは、7SegLEDに表示される。
          それぞれのセンサは7SegLEDのセンサ番号の桁に1を返す。
          012
          7SegLED
          1桁目
          7SegLED
          2桁目
          7SegLED
          3桁目
      • 評価項目
        1. 何も感知していないときは表示が0になっているかを確認する。
        2. 番号に対応した表示がされているかを確認する。

    4. タッチセンサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを3にセットし、押しボタンスイッチを押す
        2. 各センサを押す。ひとつずつテストし、その後複数同時でのテスト。
        3. 赤緑LED,7SegLEDにセンサのデータが表示される。
          ※前中央の3個のタッチセンサは左が7SegLED2桁目、中央が3桁目、右が4桁目に1を返す。
          ※後タッチセンサは7SegLED1桁目に1を返す。
          ※左右のタッチセンサは左が赤色LED、右が緑色LEDを点灯する。
          012345
          赤色LED緑色LED7SegLED
          1桁目
          7SegLED
          2桁目
          7SegLED
          3桁目
          7SegLED
          4桁目
      • 評価項目
        1. 何も感知していないときは0が表示、LEDが消灯されているかの確認。
        2. 各センサに対応した値が表示されるかの確認。

    5. PWMテスト
      • 手順
        1. タイヤを地面から離れるように台の上に置き、駆動系の電源を入れる。
        2. ロータリスイッチを4にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        3. 押しボタンを押すごとに、Duty比が10ごと変化し、その値は7SegLEDに表示される。
        4. Duty比は、100まで変化すると、次は0となり、回転方向が変わる。
          ※回転方向は左右共正回転、左右共逆回転、左逆回転右正回転、左正回転右逆回転の順に変化する。(それぞれ7SegLED4桁目に0,1,2,3を表示する。)
        5. 動作の確認を行う。
      • 評価項目
        1. 右タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
        2. 左タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
        3. 正しい方向に回転しているか確かめる。

    6. ロータリーエンコーダテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを5にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        2. 押しボタンを押すごとに、姿勢角表示、X,Y座標表示に変わる。(注、符号は表示されない。X,Y座標標示は7SegLED上位2桁にX座標、下位2桁にY座標を表示する。)(単位は 姿勢角:度 座標:cm)
        3. タイヤを左右逆に回し、姿勢角の変化を見る。
        4. X軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
        5. Y軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
        6. 姿勢角は、Y軸方向が90度である。反時計回りが正。180度以降は値がへる。
        ※ロータリースイッチをまわすと、X座標,Y座標,姿勢角はリセットされる。
      • 評価項目
        1. 姿勢角が、正しく変化するか(回転方向と姿勢角の対応)を確認。(0から180までの間で変化)
        2. X軸を向いた状態で、X座標が的確に変化するかを確認する。
        3. Y軸を向いた状態で、Y座標が的確に変化するかを確認する。

    7. 赤外線発光テスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを6にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        2. 発光部下のLEDが点灯するか見る。
        3. ポールをMIRS正面に置き赤色LEDが点灯するか見る。
        4. MIRS正面に壁を用意しても赤色LEDが点灯するか見る。
        ※ポール、競技場がない場合は白い物、黒いもので代用する。
      • 評価項目
        1. 発光部横のLEDの点灯を確認する。
        2. ポールを前に置いた状態での赤色LEDの点灯を確認する。
        3. 正面に壁、もしくはなにもない状態での赤色LEDの消灯を確認する。


  4. ロータリスイッチの割り当て
    このテストではロータリースイッチで各テストを切り替えるため
    ここに各スイッチ時の機能を示す。
    0MMIボードテスト
    1超音波センサテスト
    2赤外線センサテスト
    3タッチセンサテスト
    4PWMテスト
    5ロータリーエンコーダーテスト
    6赤外線発光テスト
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