試験走行１回目
　

• 問題点
  前進速度が早すぎた。
  また、バグのためポストに衝突してMIRSが停止してしまった。

• 原因
  前進時の速度設定の値が大きかった．(65cm/s)
  ポスト衝突後、停止になってしまうバグがあった．

• 解決方法
  前進速度を変更.開始時にタイムラグを設定することでスタートダッシュを押さえた.
  ポスト衝突後、次の動作に移るようバグを直した.

  　

• 結果
  滑らかにスタートするようになったが、タイムラグのため、20秒ほどMIRSのスタートが遅れるようになった.
  ポスト衝突後、次の動作に移るようになった.

試験走行2回目
　

• 問題点
  スタート時に突然その場回転してしまった。

• 原因
  回路系の電源へのコネクタの接触が悪く、一回電源が切れたため.

• 解決方法
  練習中にはうまく動作したので、データのアップロードミスだと思われる.

  　

• 結果
  回路系の電源の断線がなくなり、予想通りの動きをするようになった.
  

試験走行3回目
　

• 問題点
  ポスト回転がうまくいかず、ポストに引っかかってしまう.

  　

• 原因
  ポストの中心を求めず回転するため、ぶつかった場所によって回転の軌道が異なる.

• 解決方法
  ポスト接触時に、ポストの中心を測定するプログラム(task09)を加えた。
  又、ポスト１回転ごとにポストに接触するようにし、1回転ごと補正できるようにした。
  練習中の問題点としてポスト回転後、枠内に入らない時があったので、
  補正して必ず枠内に収まるプログラム(task13)を追加した。

  　

• 結果
  ポスト回転の精度が上がり、10回転してもあまりポスト回転の軌道が変わらなくなった.
  またtask13により、ゴールの位置にMIRSが移動するようになった．

• リアルタイム処理の概念より処理が規定時間内に終了できるように配慮した.
  特にtimer処理はできるだけ早く処理が済んだほうが良いと思ったのでtimer処理があまり長くならないようプログラムをつくった。そのためプログラムを簡単に、また処理に時間を取るfor文(たくさんループするような)を使っていない。またif文に関しても処理が短くなるように注意した.(なので高レベルタスクで他に方法が思いつかなかった場合以外はifの中でifを使わないようにしてある.このため他に比べ、flagのようなものはあまり使用していない.)

• また処理を速くし、バグを除去しやすくするため、プログラム内容を単純にした.
  複雑な処理を省いたため、プログラム内容を理解するのは容易であると思われる.

• MIRS9902のMIRSに繋がるプログラムを目指した.
  MIRS9902のMIRSでは使用しない部分も多々あるが、ほとんどの部分は再利用可能である.(追加部分が必要なものもあるが.)

• タスクの独立性を高めた.
  タスクの呼び出し、データの取得方法を制限した.具体的には引くレベルから高レベルのタスクは呼び出せない(呼び出さない).BBへの書き込みができるのは担当のタスクのみとし、その他のタスクのBBへの書き込みはしない.こうすることでタスクの独立性を高め、バグが出た場所の特定を短い持間でできるようにした.またこうすることで書くタスクでの試験が可能となる.

1. task説明
   
   • 行動計画タスク
     task14:task07,task09,task10,task13の状態の管理、起動をする.

   • 高レベルタスク
     task13:規定走行試験用の動きをする.動作はゴール位置への移動.

     task10:回避タスク.今回はポストの回避に用いている.

     task09:ポスト回転タスク:もともとは獲得タスクだが獲得の機能を省いたタスク.

     task07:ルートトレースタスク:今回のルートはMIRSの向いている方向の直進方向とし、それをトレースするように移動.

     ※その他のタスク(task06,task08,task11,task12)はダミータスク(内容なし)として使用.

   • 低レベルタスク
     　　　task05:自己位置検出タスク.ロータリエンコーダの値より自己位置を検出.スタート位置を原点とする.

     task04:PWMタスク.前進,後進,ポスト回転をあらかじめ決められた速度で行う.(MIRSの移動に使用)

     task03:タッチセンサタスク.定期的にタッチセンサが押されているかの情報を取得.(ポスト発見に使用)

     task02:赤外線センサタスク.定期的に赤外線センサが反応しているかの情報を取得.(今回は使用していない)

     task01:超音波センサタスク.定期的に超音波を発信し、その方向に何かあるかを調べる.(ポスト中心を求める、ゴール位置を求めるために使用)

     task00:MMIタスク.定期的に指定されたBBの値を表示(プログラム作成時使用).

2. 状態遷移図
   
   図1.規定走行試験プログラムの状態遷移図

   �@	ポストにぶつかったら
   �A	一回転したら
   �B	一回転したポストにぶつかったら
   �C	ポストを回避し終えたら
   �D	ゴール側の壁にぶつかったのなら

   　　　

   タスク相関図
   
   図2.規定走行試験プログラムのタスク相関図
   

   説明:タスクの呼び出し状況の図である.ただ、低レベルタスクのtask04以外はタイマ処理をしながら、独立して動いている.このプログラムではタスクは互いに独立して動くよう設計してある.この作りにしたのは処理の無駄をなくし,タスクを独立させるためである.このため高レベルタスクから呼び出されるtaskはtask04だけである.また高レベルタスクも互いに独立し、行動をつなげる役目をしているのはtask14である.