1.部品配置のチェック

• 用意するもの
  基板、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器
• 検査
  1. IOsub基板製造仕様書の実装図を見て、部品の配置をチェックする。ＩＣの向きに注意。
  2. ジャンパ線実装仕様書を見て、半田面と部品面を接続するジャンパ線の挿入個所を確認する。また、部品のピンが半田面と部品面の両方で半田付けされなければならない個所については、両面で正しく半田付けされているかを確認する。
• 配置およびジャンパが間違っていたら修正する。

2.導通チェック

• 用意するもの
  基板、テスター、はんだごて、はんだ、はんだ吸い取り器
• 導通チェック
  回路図を見て、各部品につながるべき線がつながっているかをテスターで調べる。なるべくはんだにテスターをあてず、部品の足にあてるようにすること。また、つながっていないことを調べる。
• 非導通チェック
  パターン間の非道通試験はすべてについて行うことが望ましいが、困難なので少なくとも電源とグランドが短絡していないことを確かめる。
• 導通すべきところが導通してなかったら修正する。
• 電源とグランドが短絡していた場合、絶対に電源を供給してはならない。（電源を破壊する恐れがある。）
  

3.ＴＭＰによる動作試験

• 用意するもの
  テストする基板、ＴＭＰを焼いたＲＯＭ、ＰＣ−９８、ＭＹＴＡＬＫ、ＶＭＥラック、ＭＰＵボード、ＲＳ２３２Ｃケーブル、電源(±１２Ｖ、＋５Ｖ）
• パソコン、VMEラック、電源等を設置し、ＴＭＰの実施環境を整える。
  IOSubボードに、タッチセンサボード、MPCボードを取りつけ、これらの試験も同時に行う。
  
• ＴＭＰの試験項目のうち、PWM Circuit、Infrared Ray Sensor Circuit、Supersonic Wave Sensor Circuitを実施する。

• ＰＷＭ回路,MPCボードの試験
  1. モータ回転試験
     Ｄｕｔｙ比を入力する（０〜１００）
     結果　設定したＤｕｔｙ比によってタイヤの回転スピードが
     変わる
  2. モータ可逆試験
     Ｒｅｔｕｒｎキーを押す
     結果　キーを押すと逆転する
  
  
• タッチセンサ回路,TSボードの試験
  1. タッチセンサ信号読み込み試験 　　　
     信号が、すべて”OFF"であることを確認する。
     タッチセンサスイッチを押す。
     結果　対応したセンサ番号が”ＯＮ”と表示される。
  2. タッチセンサ信号割り込み試験
     割り込み待ち状態になったらタッチセンサスイッチを押す。
     結果　メニュー画面に戻る
  
  

4.サブシステム試験のプログラムによる試験

• 超音波センサ周辺回路を増設し,超音波センサを5つ搭載したため、TMP試験ではすべての超音波センサの試験を行えない。よって、サブシステム試験用のプログラムを用いて試験を行う。 　　
• 用意するもの
  サブシステム試験用プログラム、テストする基板、ＶＭＥラック、ＲＳ２３２Ｃケーブル、電源(±１２Ｖ、＋５Ｖ）
• パソコン、VMEラック、電源等を設置し、試験の実施環境を整える。
  IOSubボードに超音波センサ周辺回路を取りつけ、この試験も同時に行う。

• 超音波センサ回路,超音波センサ周辺回路,超音波センサの試験
  1. ロータリスイッチを１にセットし、押しボタンを押す。緑色LED点灯。
  2. 測定結果３桁(単位cm)が7SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
     ※特別な測定値として、999:Timeout,444:Hardware errorがある。
  3. 押しボタンを押して０〜５番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
     
• 評価項目
  1. 444が表示されていないかを確認する。
  2. 遠すぎるときに999が表示されるかを確認する。
  3. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確認する。 (１〜３の試験は、電源を切ってから回路にロジックアナライザーを接続して試験を行う)

5.試験結果

• 部品配置のチェック
  　<結果>問題無し
• 導通チェック
  　<結果>問題無し
• TMPによる動作試験
  1. PWM回路，MPCボードの試験
     <結果>
     Duty比を入力しても，モーターは回転しなかった。
     <原因>
     ロジックアナライザーで波形を調べたところ，IC4の17番ピンの波形が不安定であった。 回路をもう一度調べなおしてみると，回路図ではIC4の17番ピンはGNDと繋がっていたが， パターン図では繋がっていなかった。GNDと17番ピンをはんだ付けし直たところ，正常に 動作するようになった。
  2. タッチセンサ回路,TSボードの試験
     <結果>
     タッチセンサ信号読み込み試験で、信号が始めからすべて”ON"であった。
     <原因>
     ダッチセンサの配線が，データのところからすでに間違えていた。データでは， 1.ON信号　2.GND　3.OFF信号　となっていたが，実際には1.ON信号　2.OFF信号　3.GND　であった。 正しくはんだ付けし直したところ，正常に動作した。
  
  
• サブシステム試験のプログラムによる試験
  1. 超音波センサ回路,超音波センサ周辺回路,超音波センサの試験
     <結果>
     "5"番の超音波センサの反応が無かった。
     <原因>
     ロジックアナライザーで波形を調べたところ， IOSubボードから超音波周辺回路への波形は正常に出ており，また4つの超音波センサは正常に動作していたので， "5"番の超音波センサ部が原因であるだろうと思われた。"5"番の超音波センサ部の発振部分，受振部分 のはんだ付けをし直したところ，正常に動作するようになった。

関連文書

• IOsubボード製造仕様書(MIRS9902-ELEC-1002)