- システムの概要
- 超音波センサ
- マシンのすぐ横の物体でも検知できるようにマシンの中央に近い位置に取り付ける｡前面部と側面部に２つずつつけて動きを確実なものにする。ポストの発見、位置の確認用。
- 赤外線センサ
- スイッチの位置判別。押したかの確認｡２つのスイッチをつけ、両方に反応がきたら、そこでポストのほうを向く。
- タッチセンサ
- ポスト到達モード時にポストに到達したかの確認。ポスト判別用。
- ロータリーエンコーダ
- 超音波センサと自分のいる座標と比較してマシンが近づいたポストが目標のポストか否かを判別する。一度ＬＥＤを消したポストの位置を記憶するためのデータを持つ。
- モータ駆動系
- 本体と移動させるためのモータ駆動用回路
- 動作モードの概要
動作モード遷移図
- 動作モードの概要
⑪があるモードはある一定の決められた仕事が終わるまで同じモードを繰り返すことを示す.
- 待機モード
競技前のスタンバイモード。次に初期設定モードへと移る。（①）
- 初期設定モード
図１のＡ点のように、たとえスタート位置がどこでも１度、枠から350mmのところまで行きその後、図1の赤線のように角の方へ生き、 マシンの端が枠から600mmのところで初期設定する。座標の初期設定をするモード。そして、ポスト探索モード１へと移る。（②）
図2
- ポスト探索モード１
壁より600mm内側に入ったラインに沿って左回りに進みながら右の超音波センサでポストを探索するモード(これはもしポストが350mmラインぎりぎりで置かれた場合でも接触できるよう決めた。) 超音波センサでポストを発見したときは、ポスト到達モードへと移る。（③）同時にポストまでの距離を取得する。また、タッチセンサに反応があった場合、ポスト獲得モードに移行する。（④）
- ポスト到達モード
超音波センサにより発見したポストに近づくか否かを判断するモード。発見したポストがまだ獲得していないものだった場合、マシンをポストの方へ向けて、前方の二つの超音波センサ を頼りにポストに向かって前進し、距離が短くなったら減速してポストにぶつかる。その後ポスト獲得モードへ。（⑤）移動途中で障害物にあたった場合でもポスト獲得モードへ。（⑤）発見したポストが獲得済みのものだった場合、ポスト検索モード１へと移る。（⑥）
- ポスト獲得モード
タッチセンサに反応があった後ロータリエンコーダの値とポスト探索でとった超音波の値と比較してぶつかったものが目標で あり、まだ獲得していないポストだと判断した場合、図２のように動く。そして復帰モードへ移る。（⑦）獲得済みポストだと判断した場合、障害物回避モードへ移る。（⑧）
スイッチの押下方法は図4による。つまり図のようにスイッチ近くをロボットが走行し、スイッチを押す。押されたかの確認は赤外線センサによる。もし赤外線に反応があるなら、アームをたたみ、バックし、少し近づき、再度スイッチを押す。
図3
図4
- 復帰モード
ポストを獲得した後にポストを発見した位置または定められたルートに戻るモード。ルートに戻ったらポスト探索モード１へ移る。（⑨）戻る方法は次に挙げる3つを組み合わせたものを使う。
図5
この図の場合、1度発見した紫色のポストを取りに行く途中(①)で赤のポストが近くにあることを発見し、まず近い方(赤い方)のポストからスイッチを押しに行く(②)。そして赤のポストをとったらはじめの紫色のポストのスイッチを押しに行き(③)、その後これらのポストを回っているうちに得たデータ(他に近くにポストはない)から図のような最終的なルートのショートカットを行う。(④)
- 障害物回避モード
1度獲得したポストスイッチの座標から300mmの範囲でタッチセンサのどちらかに反応があった場合、図３のように動く。回避が終了したらポスト探索モード１へと移る。（⑩）
図3
- ポスト探索モード2
一周したら図1のAの位置から中央に向かって直進しながら 前と左右の超音波センサでポストを探索するモード。超音波センサでポストを検知した時は同時にポストまでの距離 を取得する。
2回目のモードに付いては1回目のデータより最適かつ最短なルートを見つけそれをロボットのルートとする。基本的なモード(待機、初期、ポスト獲得、障害物回避)は1回目と同様に用いる。
