目次
- はじめに
- 各試験結果
- 問題点の発生と分析
- 既知問題点
- まとめ
1. はじめに
本ドキュメントはMIRS9901の開発記録及び、その問題点の分析をまとめたものである。
2. 各試験結果
MIRS99規定走行試験 ・・・5点
9月1日実施分 不合格
9月5日実施分 不合格
9月8日実施分 不合格
9月22日実施分 合格…2点
MIRS99Pre競技会
0本獲得
MIRS99システム試験 ・・・5点
2月8日実施分 合格…2点
MIRS99競技会
試技 1本獲得
本戦1回目 0本獲得
本戦1回目 0本獲得
3. 問題点の発生と分析
問題点①
現象：前方部のタッチセンサの数が多い為にバンパ一つ一つを一本のネジで支えていたが,
反応時、バンパ部分が回転してしまいうまく作動しなかった。
解決法：バンパを再作成した。
問題点②
現象：マシン支柱がＭＩＲＳ走行時に邪魔となった。
原因：支柱の長さの設計ミス
問題点③
現象：タイヤカバーがポールのスイッチ部分にひっかかった。
原因：ベアリングが大きすぎたため
問題点④
現象：走行時まっすぐに進行することができない。
原因：モータの設置によるズレ
問題点⑤
現象：支柱のボルトのゆるみ
原因：作成時の穴の位置のズレ
- エレキ
問題点①
現象：超音波センサが全く動作しない。
原因：IOsubボードの1箇所の半田の付け忘れによるものだった。
解決法：ロジックチェッカとオシロスコープにより、超音波センサへの信号を回路を追いながらチェック。
その結果、原因を発見。
これはオシロスコープを使う前に導通チェックがしっかりできていれば
すぐに発見できるようなミスだった。
問題点②
現象：タッチセンサの信号が、思い通りに動作しない．
原因：ケーブルの配線ミスが原因となった。
解決法：ケーブルの再配線。
- ソフト
問題点①
現象：複数の動作を同時に行い、カクカク動いてしまう。
原因：止めるべきタイマタスクが動いていた。
解決法：タイマタスクを止めた。
問題点②
現象：指定した向きを向かない。
原因：タイマ間隔が長く、指定方向を向いたことを認識するのが遅く、ズレてしまった。
解決法：タイマ間隔を短くした。
問題点③
現象：同じポストを何度も取りに行ってしまう。
原因：超音波の反応後、獲得済みポストの座標と比較する際獲得済みと判断する条件が厳しかった。
解決法：少し条件を緩めた。
問題点④
現象：まっすぐ走らない。
原因：ロータリエンコーダの値によるPWMの変化が大きすぎた。
解決法：PWMの変化を小さくし、時間間隔を短くした。
問題点⑤
現象：壁をポストと認識してしまう。
原因：座標が曖昧で走行中のズレで壁衝突時にそれと認識する座標でなくなっていた。
解決法：速度を落とす事でズレを減らした。
問題点⑥
現象：プログラム修正に時間がかかる。
原因：後から後から付け足していったので、変数の用途やタスク移動順序が分かりにくくなっていた。
解決法：一つの動き毎に関数を定義し、それらを随時呼び出すようにした。又、変数名を目的に合わせた名にした。
4. 既知問題点
- メカ
サイドタッチセンサの設計ミスによりタイヤが壁にあたり、行動不能に陥る事があった。
バンパを取り付けたら、バンパ自体が回転してしまって上手く動作しなかった。
赤外線センサの配置設計ミス。
マシン下部のネジの長さが長すぎた。
- エレキ
導通チェックを行っても分かりにくい。
図面を見ながらでも半田の付け忘れがある。
動作チェックにパスしなかった場合、導通チェックをやり直すよりも、オシロスコープを使った方が的確に不良点を特定出来るため、その為の仕様書を作るべきである。
- ソフト
不必要なプログラムが多すぎたため、プログラムの理解に手間取った。
プログラムに細かく注釈を付けるべきである。
動作を一つ一つ区切って、もっと独立した物にするべきだった。
角度補正が上手くいかなかった。
5. まとめ
エレキの遅れが、全体の遅れになってしまった．その遅れにより、ソフトを納得いくまで手直しすることができなかった．
マネージャーが全体を把握し、その指示の元動いていける管理体制がもっと厳格であるべきだったことがわかった．
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