沼津高専 電子制御工学科
MIRS98XXサブシステム試験結果報告書（例） MIRS98SF-TEST-0007
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	1999/10/26	長澤	長澤	初版

1. はじめに

MIRS98XXサブシステム試験 サブシステム試験試験仕様書(MIRS98SF-TEST-0005) の結果を報告する。



2. 試験日時・場所
   • 1999.9.10　15:00〜
   • 電子棟３階実験室
   
   
3. テスト結果
1. 超音波センサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを０にセットする。このとき、赤緑LEDは消灯。
   
2. 測定結果３桁(単位cm)が７SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
   
3. 特別な測定値として、999:Timeout,888:Hardware error,777:Too near がある。
   
4. 押しボタンを押して０〜３番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
   
5. センサ番号は、後０、左１、前２、右３、である。
• 評価項目
1. 888が表示されていないかを確かめる。−＞合格
   
2. 近すぎたとき(22cm以内)に777が表示されるかを確かめる。−＞合格
   
3. 2.5ｍ以上では999が表示されるかを確かめる。−＞合格
   
4. 1.5ｍ以内で、測定値が表示されているかを確かめる。
   −＞不合格：センサ1が常に999となる。
   
2. 赤外線センサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを２にセットする。このとき、赤緑LEDは赤点灯。
   
2. 赤外線発光器を用いて、すべてのセンサに対して赤外線の照射を順にする。
   
3. 可能であれば、複数同時に照射する。
   
4. センサから得られたデータは、７SegLEDに表示される。
   
5. N番のセンサの持つ値は、２のN乗である。(例、7番は128)
   
6. センサ番号は、左後から順に上から見て時計回りに０〜７番で、右後が７番である。
• 評価項目
1. 何も感知していないときは表示が０になっているかを確認する。−＞合格
   
2. 番号に対応した値が表示されているかを確認する。−＞合格
   
3. 複数同時のときは、値の合計値が表示されているかを確認する。−＞合格
3. ロータリーエンコーダテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを４にセットする。このとき、赤緑LEDは緑点灯。
   
2. ロータリエンコーダの出力するパルス数を１０で除した値が７SegLEDに表示される。逆回転を行った場合はカウント値は減数する。出力パルス数はタイヤ一回転あたり6400パルスである。
3. 押しボタンを押すごとに、表示が右タイヤ、左タイヤの順に切り替わる。
4. タイヤを前進方向に半回転し、カウント値が320であることを確認する。
5. さらにタイヤを前進方向に半回転し、カウント値が640であることを確認する。
6. タイヤを後進方向に一回転し、カウント値が徐々に減数し０になることを確認する。
7. 同様の試験を左右について行う。
• 評価項目
1. タイヤをｎ回転したときにカウント値が、640ｎであること。−＞合格
2. 逆回転時に減数すること。−＞合格
4. タッチセンテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを６にセットする。このとき、赤緑LEDは赤点滅。
   
2. 各センサを押す。ひとつずつテストし、その後複数同時でのテスト。
3. ７SegLEDにセンサのデータが表示される。
4. 各センサの持つ値は、センサ番号Nならば２のN乗の数字である。
5. センサ番号は、前:０、左:１、右:２、である。
• 評価項目
1. 何も感知していないときは０が表示されているかの確認。−＞合格
2. 各センサに対応した値が表示されるかの確認。−＞合格
3. 複数同時では、各値の合計が表示されるかを確認。−＞合格
5. PWMテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを６〜８にセットする。このとき、赤緑LEDは緑点滅。
   
2. ロータリスイッチは、６：左、７：右、８：左右、の駆動を行うモードである。
3. 駆動系の電源を入れる。(この時タイヤが動くかもしれないが、これはソフトでのフィードバックのせいである)
4. 押しボタンを押すごとに、Duty比が変化し、その値は７SegLEDに表示される。
5. Duty比は、１００まで変化すると、次はマイナスの値となる。(注、７SegLEDに符号は表示されない)
6. 左、右、左右同時について動作の確認を行う。
• 評価項目
1. 右タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。−＞合格
2. 左タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。−＞合格
3. 左右同時の場合は、左右が同じDuty比となっているかを確認。（左右逆回転になる）−＞合格
6. ソフトとの結合テスト
• 手順


1. ロータリスイッチを１１にセットする。このとき、赤緑LEDは交互点滅。
   
2. 駆動系の電源を入れる。（動き回るので、制御系の電源をバッテリーにする)
3. 押しボタンを押すとスタート。
4. ６０ｃｍの四角を描く。
5. タッチセンサが感知すると停止。
6. ７SegLEDに現在の座標(３桁)と、目標地点の番号(最上位桁)が表示される。
7. 押しボタンを押すごとに、X軸とY軸の表示が切り替わる。
• 評価項目
1. トレース誤差±5cm以内でトレースできることを確認。−＞合格
2. 現在の位置が7segLEDに表示されることを確認。−＞合格
3. タッチセンサの感知で停止するかを確認。−＞合格
4. 不合格項目
   1. 超音波センサ＃１の測距が不能。
      >>>>不合格項目については再試験を行うことになる。再試験を実施した場合、再試験結果の報告書を作成しなければならない。再試験の報告書には不合格になった項目の原因と修正個所を示すこと。

関連文書

• サブシステム試験試験仕様書(MIRS98XX-SOFT-XXXX)