沼津高専 電子制御工学科
PWM回路の調査
MIRS9805-TECH-0007
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容 提出先
A01 1998/12/12 佐藤 　　 初版 　　
A02 1998/12/22 佐藤 　　 物理インターフェースを追加 　　　

調査報告

[1]ＰＷＭ制御

ＰＷＭ制御について

モータのＰＷＭ制御とは、オンパルスの通電幅を任意に変化させている。すなわち、パルス幅を変調することによって結果的にモータへの供結エネルギーをコントロールしている。



[2]ＰＷＭ回路

(1)機能概要

ＰＷＭ（Ｐulse　Ｗidth　Ｍodulation）回路とは、周期は一定で、入力信号の大きさに応じて、パルス幅のデュ−ティ・サイクル（パルス幅のＨとＬの比）を変えることによって、モーターを制御する回路のことである。


(2)回路構成

下の図１に回路構成図を示す。右速度・方向データは68230のpartAから、左速度・方向データはportBから送られてくる。カウンタのＣＬＫは68230のToutから得ている。ＰＷＭ信号発生回路は、カウンタより得られた８ビットのカウント値と７ビットの速度データとの比較によりＰＷＭ信号を形成している。Ｄｕｔｙ比は０％から５０％で、これを１２８段階に分けている。速度データをｎとするとＰＷＭ信号のパルス幅ＴとＤｕｔｙ比Ｄは次式で計算できる。

Ｔ［μｓ］＝（ｎ＋１）×５［μｓ］

Ｄ［％］＝（ｎ＋１）／２５６×１００

　　　　　　　　　　　　０≦ｎ≦１２７

(3)物理インターフェース

4KB

６８２３０（50ËßÝ中の1〜25ËßÝ(x)を使用する。)
　No. 　ピン名称 方向 　　　信　号
　13　 PB 4 → 左速度ÃÞ°À23ËÞ¯Ä
　1 　 PA 0 → 右PWM方向ÃÞ°À
　14 PB 5 → 左速度ÃÞ°À24ËÞ¯Ä
　2 　 PA 1 → 右速度ÃÞ°À20ËÞ¯Ä
　　　 		15　 PB 6 → 左速度ÃÞ°À25ËÞ¯Ä
　3 　 PA 2 → 右速度ÃÞ°À21ËÞ¯Ä
　16 PB 7 → 左速度ÃÞ°À26ËÞ¯Ä
　4 PA 3 → 右速度ÃÞ°À22ËÞ¯Ä
　17 PC 0 ← 右PWM方向ÃÞ°À(T)
　5 PA 4 → 右速度ÃÞ°À23ËÞ¯Ä
　18 PC 4

　6 PA 5 → 右速度ÃÞ°À24ËÞ¯Ä
　19 PC 1 ← 左PWM方向ÃÞ°À(T)
　7 PA 6 → 右速度ÃÞ°À25ËÞ¯Ä
　20 PC 5

　8 PA 7 → 右速度ÃÞ°À26ËÞ¯Ä
　21 PC 2/Tin

　9 PB 0 → 　左PWM方向ÃÞ°À
　22 PC 6

　10 PB 1 → 左速度ÃÞ°À20ËÞ¯Ä
　23 PC 3/Tout →
　11 PB 2 → 左速度ÃÞ°À21ËÞ¯Ä
　24 PC 7

　12 PB 3 → 左速度ÃÞ°À22ËÞ¯Ä
　25 GND
　　　GND
(T)は、ITP用ýÄËßÝである。