目次

1. 概要
2. MMIタスク
3. 超音波センサタスク
4. 赤外線センサタスク
5. PWMタスク
6. 自己位置検出タスク
7. 自己位置修正タスク
8. 軌道トレスタスク
9. 獲得復帰タスク
10. 試験走行タスク
11. 行動計画タスク
12. 軌道決定タスク

MMIタスク

• 7sesLED表示

7segLEDに０〜Ｆを順に１ずつずらしながら４桁表示させる。(0123,1234,...)
各桁がしっかりと表示されていれば良し。

• 赤緑LED点灯

先ずは赤ＬＥＤを点灯、その後ビート表示。次に緑ＬＥＤも同様に行う。
両方がひとつずつで成功したら、両方同時に点灯、ビート表示、交互にビート表示を行う
しっかりと表示されていれば良し。

• 押しボタン割り込み

押しボタンを押すごとに、7segLEDの表示を１ずつインクリメントする。
１ずつインクリメントされていけば良し。

• ロータリ表示機能

ＢＢに0000,1111,2222,3333を書き込んでおいて、押しボタンを押すごとにそれらが順に7segLEDに表示されれば良し。
次に、あらかじめ値を書き込まれたＢＢ（このタスク以外の）についてもロータリ表示ができるかを試験。
用意しておいたデータと同じ物が順に表示されればよい。
• ロータリスイッチ

ロータリスイッチの値を7segLEDに表示する。 ０からＦまでがしっかりと表示されれば良し。



超音波センサタスク

• 送受信

超音波を送信し受信を行いその結果を表示という動作を繰り返す。押しボタンを押すごとに使用する超音波センサを切り替える。7segLEDに使用しているセンサ番号と、計測距離を表示.
すべてのセンサについて、正確に測定できていれば良し。

• QUE機能

QUEに登録を行い、QUE機能が働いているかを確認。四チャンネルを一気に登録し、QUEが空になったらまた登録。QUEの中身を7segLEDに表示。QUEが空になったら赤ＬＥＤ点灯。
QUEの中身がひとつずつ順に減っていけば良し。



赤外線センサタスク

• 赤外線受信データ管理

赤外線センサ受信データを7segLEDに表示する。赤外線を各センサに近づける
各センサの受信データが正しく表示されていれば良し。


PWMタスク

• 出力デューティ値を7segLEDに表示。押しボタンを押すごとに、停止、前（３段階）、停止、後ろ（３段階）、を出力し繰り返す。
  先に左のモータのみについて試験し、次に右モータを試験。単独で制御できていれば両方をあわせて制御する。
回転方向、回転速度の変化が正しく変化すれば良し。停止もしっかりと行われること。


自己位置検出タスク

• ロータリエンコーダ制御

7segLEDに左右のエンコーダ値と方向ロータリ表示。タイヤを回転した時に得られるパルス数を確認する。
パルス数が正しく得られていれば良し。

• 姿勢角、座標計算

7segLEDに姿勢角、ｘ座標、ｙ座標をロータリ表示する。MIRSを手で動かして値を調べる。１ｍ進むと止まるようにし、１ｍ進んで止まるかをみる。スピードについては、はじめは遅く動かし、その後徐々に早く動作させる。
表示されたデータが正しければ良し。指定した距離で止まれば良し。
• タッチセンサデータ制御

タッチセンサのデータを7segLEDに表示する。ひとつずつの動作を見た後、すべてのパターンについてテスト。
表示された値が合っていれば良し。


自己位置修正タスク

• 修正能力

7segLEDに目標地点の座標と、現在の座標を表示（ｘ、ｙでロータリ表示）。目標値と座標位置が近づき等しくなったら止まるかを確認。
座標の差が縮まり、許容範囲内になったら止まればよし。

軌道トレスタスク

• トレス

トレス用マップデータを渡し、その通りに動くか確認。最後に止まること
マップどおりすすみ、最後止まればよい。

• ポスト発見

タッチセンサが反応した時、超音波センサで物を発見した時に、現在の状態を保存し、タスクを抜けるか確認。
どちらの時でもタスクを抜ければ良し。
• 回避

回避するようにしておき、タッチセンサが触れた時に回避行動をとり、元の位置軌道に戻るか確認
回避できれば良い。


獲得復帰タスク

• 近づく

直進し、タッチセンサが反応して止まるか確認。
タッチセンサが反応してすぐ止まれば良し。

• 獲得

ポスト周りをまわして、スイッチを押してくるかを確認。とり逃した時に再度押しにいくかを確認。
スイッチを発見し、獲得できれば良し。失敗した時、再度押しに行けばよし。
• 復帰

戻り先を指定しておき、そこまでくるかを確認。その後、元の進行方向を向くかを確認。指定位置まで戻り、姿勢角も元に戻れば良し。
• 一連動作

近づく、獲得、復帰を連続して呼び出し、それぞれの動作が成功するか確認。
単体での結果と同様な結果が得られれば良し。


試験走行タスク

• 各種試験走行

試験走行できれば良し。試験走行の詳細は、試験の項を参照。

行動計画タスク

• ロータリスイッチによる分岐

ロータリスイッチにより分岐ができるかを確認。分岐結果を7segLEDに表示する。 ロータリスイッチの設定ごとに正しい分岐となればよい

• 行動計画

一回目、二回目でのトレスタスクと獲得復帰タスクの呼び出しだしが正しくできているかを確認。各タスクはダミーのタスクとし、各タスクの抜け出しには押しボタンスイッチを使う。
押しボタンスイッチを押すごとにタスクが切り替われば良し。ポストデータの保存ができていれば良し。

軌道決定タスク

• 軌道決定

ダミーのポスト位置データを渡し、軌道の決定ができるかを確認。ダミーのデータは、ポスト数を１から５にかえ、各２種類とし、合計１０個のテストとなる。
数を変えても最短経路が得られれば良し。