1. 目的

2. 開発システムの概要

・外観イメージ・センサ配置図

ＳＴＡＲＴ地点から直進し、左右に超音波を出してポールを検索する。。もし、前方向につけてあるタッチセンサに反応があった場合は、｢ポールに到着｣に移行する。
また、左右で同時に反応があった場合は、距離が近い方を優先する。

超音波センサに反応したら、ＭＩＲＳ本体をポールの方向に向ける。超音波センサを発生させ、ＭＩＲＳ本体とポールとの距離が短くなっていることを確認しながらタッチセンサに接触するまで前進する。またポールに接触した時に、ボタンを押してしまう可能性があるので、赤外線センサを働かせながらポールに接触するまで前進する。
もしその距離が急に変ってしまったらずれているということなので、ＭＩＲＳ本体を回転させて補正する。

タッチセンサに反応があったら、右か左か真ん中か(タッチセンサの位置で）判断し５ｃｍ程度後退して、ポールを左周りで周りながら赤外線センサでボタンの位置を探索する。それと同時に、外側の超音波センサで他のポールを探して見つけておく。

ボタンを発見したらＭＩＲＳ本体を右に90度回転させ後退しボタンを押す。しっかりボタンが押せたかどうかの確認は、後部についている赤外線センサで確認する。
そして、ボタンを押したら、超音波センサを使い自機の位置を確認し次のポールへ移動する。

ぶつかってしまう場合、考えられるのは２種類である。

・ポールにぶつかった時

ボタンの探索の途中に、ポールにぶつかってしまったら、5cm程後退し、右に５度傾けてから、ポールの周りをまわる動作に移る。

・壁にぶつかってしまった時

壁にぶつかるときは、ポールの周りを左回転しているため、右のタッチセンサに壁がぶつかることになる。よって、壁にぶつかってしまったときは、５ｃｍ程度後退し、左に９０度回転してポールにあたるまで直進する。ポールにあたったら「ぶつかった時」の「ポールにぶつかった時」に移行する。

発見できなかった時

ポールを発見できなかった場合は最初の「ポールを探索」に入る。


3. システム設計方針

　

今回よりルールが変わった事により、より確実な動作が要求される。 この確実な動作を得るため、以下の様な事を考慮する。

　　・プログラムに関しては、高速化以上に確実さを追求する。
　　・センサの数を減らす事で高速化を図る。


4. システム設計における作業の内訳

MIRS9804-WBS図（システム開発の”Work Breakdown Structure”を示す図、コード番号を記入、３年次作業の内訳を詳細に記述する。）
作業一覧表(WBS図のコード番号,WBS図中の作業の名称、作業の概要、アウトプット文書名　を記述する。）

コード番号	作業名称	作業概要	成果物名称
01-01-01	調査	ＭＩＲＳで使用するシステムについて簡単な調査をする。	調査報告書
01-01-02	システム案作成	ＭＩＲＳ競技に参加するシステム案を作成する。	システム提案書
01-01-03	システム分析	システム提案書の中の機能を分析して、実際に使うメカ構造を決める。	システム分析書
01-02	システム開発計画書作成	システム開発計画書を作成する。	システム開発計画書
01-02-01	赤外線センサーの調査	ＭＩＲＳで使用する赤外線センサーについて調査する。	赤外線センサー調査報告書
01-02-02	超音波センサーの調査	ＭＩＲＳで使用する超音波センサーについて調査する。	超音波センサー調査報告書
01-02-03	タッチセンサーの調査	ＭＩＲＳで使用するタッチセンサーについて調査する。	タッチセンサー調査報告書
01-02-04	ＣＰＵボードの調査	ＭＩＲＳで使用するＣＰＵボードについて調査する。	ＣＰＵボード調査報告書
01-02-05	Ｉ/Ｏボードの調査	ＭＩＲＳで使用するＩ/Ｏボードについて調査する。	Ｉ/Ｏボード調査報告書
01-02-06	エンコーダの調査	ＭＩＲＳで使用するエンコーダについて調査する。	エンコーダ調査報告書
01-02-07	モニタの調査	ＭＩＲＳで使用するモニタについて調査する。	モニタ調査報告書
01-02-08	ソフトウェアの調査	ＭＩＲＳで使用するソフトウェアについて調査する。	ソフトウェア調査報告書
02-01-01	システム基本機能の検討	システムの基本機能について検討する。	システム基本機能検討報告書
02-01-02	走行制御系の実現方法に関する研究	走行系の実現方法について調査・研究する。	走行系機能検討報告書
02-01-03	システムの動作モードに関する検討	システムの動作モードについて検討する。	動作モード検討報告書
02-01-04	記憶機能に関する検討	システムの記憶機能について調査・検討する。	記憶機能検討報告書
02-02	基本設計書作成	基本設計書を作成する。	基本設計書
02-03	システム試験仕様書作成	システム試験仕様書を作成する。	システム試験仕様書

5. チーム開発体制

マネージャ：品川彰
ドキュメントマネージャ：杉本篤史
班員：澤口健吾、村松新一、村松洋平、森上雅史、若林雅之、渡邉幸太郎

6. 開発工程

コード番号	作業名称	担当者	作業期間
01-02-01	赤外線センサーの調査	品川	11/24〜12/15
01-02-02	超音波センサーの調査	澤口	11/24〜12/15
01-02-03	タッチセンサーの調査	村松洋平	11/24〜12/15
01-02-04	ＣＰＵボードの調査	村松新一	11/24〜12/15
01-02-05	Ｉ/Ｏボードの調査	森上	11/24〜12/15
01-02-06	エンコーダの調査	杉本	11/24〜12/15
01-02-09	モニタの調査	渡邊	11/24〜12/15
01-02-10	ソフトウェアの調査	若林	11/24〜12/15
02-01-01	システム基本機能の検討	村松洋平、若林	12/17〜1/21
02-01-02	走行制御系の実現方法に関する研究	品川、森上	12/17〜1/21
02-01-03	システムの動作モードに関する検討	杉本、村松新一	12/17〜1/21
02-01-04	記憶機能に関する検討	澤口、渡邊	12/17〜1/21
02-02	基本設計書作成	澤口、杉本、村松洋平、若林	1/26〜2/2
02-02	システム試験仕様書作成	品川、村松新一、森上、渡邊	1/26〜2/2