沼津高専 電子制御工学科
MIRS9804システム基本動作試験仕様書 MIRS9804-EXAM-0002
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	1999/10/29	森上　雅史	品川　彰	初版

1. 目的

MIRS9804システムの基本動作試験について規定する。

2. システム基本動作
   システムの動作モードは下記の3つがある。本試験ではこの3つの動作の試験を行う。
   各動作の詳細は基本設計仕様書（MIRS9804-DSGN-0001)を参照のこと。
   1. ルートトレース＆ポスト認識動作動作
   2. ポスト移動動作
   3. ポスト獲得＆復帰動作
   
   図１：MIRSの初期位置と移動ルート

3. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(sbftest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(sbftest.x)をMIRSに転送する
3. ルートトレース＆ポスト認識動作試験
• 手順
  
  1. 競技場の図１の�@の場所にポストを設置する。
  2. ロータリースイッチを00にセットする。
     
  3. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、押しボタンスイッチを押す。
     
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. 図１に示すルートに沿って移動しゴール地点(初期位置)で停止し、元のむきに戻る。(初期位置の時の向き)
  2. ポストを認識している。(手順４の確認項目２ができていたら認識しているものとする)
     
4. ポスト移動動作試験
• 手順
  
  1. 競技場内の図１の�@の個所にポストを置く。
  2. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置く。
  3. ロータリースイッチを01にセットし、押しボタンスイッチを押す。
     
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. 押しボタンを押した後、マシンが前進する。
  2. ポストのある位置まで行き、左に90度回転する。
     
  3. ポストにぶつかるまで前進し、10cm後退して停止する。
     
5. ポスト獲得＆復帰動作試験
• 手順
  
  1. テスト手順４が終わった位置からスタートする。
  2. ロータリースイッチを02にし、押しボタンスイッチを押す。
     
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. 押しボタンを押した後、マシンが右に90°回転する。
  2. ポストの周りを回転半径40cmで左回りに回転しながら赤外線スイッチをマシンの左面の赤外線センサで探す。
     
  3. 赤外線スイッチが発見できたら、左に270°回転し、赤外線スイッチに対してマシンが後ろを向いた状態にする。
     
  4. 後退し、後面のタッチセンサに反応があったら後面の赤外線センサで赤外線スイッチが獲得(赤外線の反応が無しだと、そのままポストの周回運動に入ります)を確認し、後退する前の位置まで前進する。
     
  5. 左回りに90°回転し、ポストの周りを左回りに回転しテスト手順４が終わった位置まで戻る。