沼津高専 電子制御工学科
I/O Subボード
MIRS9803-TECH-0004
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容 提出先
A01 1998.12.20 梅原 佐野 初版

I/O Subボード



1. I/Osubボードの機能概要

2. 超音波センサ回路の機能概要

 超音波センサ回路の機能は大きく分けて、トリガが送られて来ると周波数40[kHz]の矩形波を0.4[ms]の間、送信回路に出力する機能と、受信信号を受け取ると、割り込み要求信号をMPUに送る機能の二つがある。また、正しく距離計測を行うために、回りこみ波を無視する機能も備え付けられている。
 距離計測はPITに内蔵されているタイマを利用している。このタイマは、トリガを受け取った時点でカウントを開始し、受信を感知すると停止する。このカウンタ値を読み込む事により障害物迄の距離を知ることができる。すなわち、タイマのクロック周波数は8×106/32[Hz]であり、音速、カウント値より距離がもとまる。
 しかしながら、音速は一定値ではなく、周囲の温度で変化するため、この方法では、ある程度の誤差は覚悟しなければならない。しかし温度による距離の誤差は非常に小さいので、MIRS競技に使用するには問題はないと思われる。

3. PWM回路の機能概要

図3 回路構成図

図4 PWM信号波形形成原理図



4. 赤外線センサ回路の機能概要・回路構成

図5 回路構成図


  • 製作時の注意事項
    スルーホールは絶対に見逃さないで、しかも丁寧に作る。これがうまくできていとはんだブリッジができやすくなる。
    バイパスコンデンサをつけるとノイズが減る。
    パターン図のGND、電源のパターンが細いためノイズがのりやすいから、GNDを強化する。
    超音波回路の増幅器が弱いのならば、増幅器をもう一段ふやす。 これにより信号がとりやすくなる。
    コネクタの向きに気をつけること。ストレート型とアングル型では1pinの場所が逆。