沼津高専 電子制御工学科
MIRS9803ソフトウェア標準ＭＩＲＳ上試験仕様書
MIRS9803-SOFT-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999.7.15 辻 梅原 初版



1．試験概要

本試験では、実戦でポスト獲得に必要な動きをさせることを目的とする。本試験では、実戦と違い、標準ＭＩＲＳを用いるので、タッチセンサの数、配置が違ったり、マシン形状が異なっていたりするので、その点を考慮して試験手順を設計する。

2．試験詳細

2.1　ポスト獲得



図１．ポスト配置及び行動計画図
  1. 前進する。 　　
  2. ポストにぶつかりタッチセンサが反応。
  3. 90度回転する。
  4. ポストの周りを回る。
  5. 赤外線センサが反応したら停止。

2.2　ポスト検索



図２．ポスト配置及び行動計画図
  1. 左右の超音波センサでポールの位置を検出しその距離をxとする。 　　
  2. 200cm動いたら90度回転しポールxだけ動く。
  3. その後また90度回転しポールの位置まで動く。

2.3　ポスト回避

図1＿START時

図２_移動コース

  1. 図_1のような場所からスタートする。 　
  2. 直進し,超音波センサのデータが15cm以下になったら,半時計回りで1週半回って,ポストを回避する。