沼津高専 電子制御工学科
MIRS9803システム開発計画書
MIRS9803-PROJ-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1998/11/10 全員 佐野 初版
B01 1998/11/24 全員 望月 外観図、動作の概要を変更しました。

１．目的

本文書は、ＭＩＲＳ９８０３における作業について、その行程と内容をまとめたものである。

２．開発システムの概要


・外観イメージ



ロボット名　　オヤジのピンポンダッシュ


・動作の概要


１ ポールの探索の優先

１回目はポールをとることよりも、まずポールの位置探索を優先する。
そのため、直線移動時にポールを発見しても、ポールをかわして進む。
ポールを発見したら、その位置を記憶する。
その後、すべてのポールを発見したら、スイッチを押す為の動作へ。


２回目 ・・・ 記録をもとに最短ルートを走る

１回目に記憶したデータをもとに最短ルートを通りながらポールをGETする。


・動作の細部

わかりやすくした表があるのでリンクにしました。
（フロア説明からはこのフロアの説明から見てください。

一回目 ポール検索・スイッチプッシュ動作

スタート → 動作１ → 動作２ → 動作３ → 動作４
SP（スイッチプッシュ）動作１ → SP動作２ → SP動作３ → SP動作４

2回目 速攻SP動作

動作１ → 動作２



３．システムの設計方針

４．システム設計における作業の内訳


ＷＢＳ図





作業一覧表


　・部品の性能や機能等の調査

  1. 赤外線センサーの性能調査
  2. 超音波センサーの性能調査
  3. タッチセンサーの性能調査
  4. サーボの性能調査
  5. モーターの性能調査
  6. ＭＰＵボードについての調査
  7. ロータリーエンコーダの性能調査
  8. アーム使用について

　・システム基本設計の詳細の検討

  1. 赤外線センサーの詳細検討
  2. 超音波センサーの詳細検討
  3. タッチセンサーの詳細検討
  4. サーボの詳細検討
  5. モーター駆動機能の詳細検討
  6. ロータリーエンコーダの詳細検討
  7. スイッチを押す諸動作の詳細検討
  8. 走行制御系統の研究

　・故障時の対処法

　・ＭＩＲＳの総合評価


５．チーム開発体制


役職番号名前担当
チームリーダー２８番馬場 善一
ドキュメントマネージャ１３番佐野 達也
１番岩崎 智康
３番梅原 孝宏
２３番谷 健太郎
２４番辻 健太郎
２９番広瀬 友紀
３６番望月 大悟
４２番山本 奈美江



６．開発行程



１．共通調査項目

コード項目内容期間担当
１−１赤外線センサーの調査受信範囲、仕組み12/15まで（２回）馬場
１−２超音波センサーの調査測定距離及び精度、仕組み12/15まで（２回）山本・谷
１−３タッチセンサーの調査スイッチ形状と進入角度による反応12/15まで（２回）辻
１−４モーターの性能調査使用モータの特性、ＰＷＭ制御12/15まで（２回）佐野・広瀬
１−５ＭＰＵボードの調査インターフェイス12/15まで（２回）佐野・大悟
１−６ロータリーエンコーダの性能調査精度、タイヤの空回り12/15まで（２回）梅原・岩崎