沼津高専 電子制御工学科
MIRS9801 ソフトウェア部バグ曲線
MIRS9801-SOFT-0003-A03
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.1.21
山本 島村 初版
A02 2000.2.18
山本 島村 バグ曲線の追加
A03 2000.2.28
島村 島村 タイトル等の修正


バグNo日にちバグ内容原因バグの処理方法
12000.1.19動かなかったタスク登録してなかったタスク登録した
22000.1.19正常に動かなかったif文の条件が間違っていたif文の条件を修正した
32000.1.19動作の検討直進だけではダメらしい現在改善中
42000.1.21直進して止まらずにその場回転してしまう。直進する前と直進した後の角度の誤差を認識しなかったため補正するプログラムを取り除いた
52000.1.21if文の中身が勝手に始まってしまう。if文条件が間違っていたif文の条件を変えた
62000.1.21go 20008をうっても始まらないdvi0が原因dvi0を早速検討し、実行したが動作が変だったのでやめた
72000.1.21REのデータ調査用のプログラムでコンパイルでエラー=の所でエラーが出るが理由不明ほかのプログラムから同じ部分をペーストしたら直った
82000.1.22タイヤがすぐに止まる停止の条件が誤っていた停止の条件を修正
92000.1.22タイヤが動かなくなった不明自然に治った
102000.1.22速度を一定に保つプログラム中REの値の正負がおかしかった(REの回転数で制御)REのデータは左右が逆であったREのデータの左右を元に戻した
112000.1.23これから回転するときに回転せず戻ってしまう。1周まわった角度を最初の位置にあわせてしまいそれが終了の条件に当てはまってしまったため。終了の条件を変えた
122000.1.23post回避行動を行わなかったポスト獲得前に壁判断距離から回避分を引いていたポスト獲得前に壁判断距離から回避分を引かないようにプログラムを変更した
132000.1.23壁補正行動をとらないタッチセンサの状態を保存していなかったtsdata3を付け加えた
142000.1.23mirsが止まらないプログラムの行われる順番に問題があったpwmの関係上プログラムの位置を変更。終了の判定条件を修正
152000.1.23mirsがすぐ止まる終了判定条件の失敗終了判定条件を修正
162000.1.23使いたいモジュールが動かない別のモジュールが動いているプログラムの呼び出し方を変えた
172000.1.24超音波でポスト発見後戻ってきてその後またないポストを取りに行ってしまうポスト獲得後の移動距離が足りなかった単純にポスト獲得後の移動距離を増やした
182000.1.24mode1でポスト獲得後障害物回避のところで壁と判断してしまうルートトレースの残り距離計算をする場所が間違っていたルートトレースの残り距離計算をする場所を変えた
192000.1.24超音波に反応がありポスト獲得しにいったが壁と判断してしまうルートトレースの残り距離計算をする場所が間違っていたルートトレースの残り距離計算をする場所を変えた
202000.1.25たまにスイッチ押下後mirsが後ろにさがりっぱなしになるタッチセンサの判断基準が少なかった。タッチセンサの判断基準を増やした
212000.1.261番左側(向かって)のtchに反応があったときだけポスト獲得をしない、1度あたると値がそのままになっていたタッチセンサのケーブルの取り付け方が間違っていたケーブルを接続し直した
222000.1.26タイヤの回転の制御が逆向きに回ろうとする目標値の正負が逆であった目標値の正負を元に戻した
232000.1.27とらないはずのポストをとりにいってしまうルートトレースの残り距離が多かったルートトレースの残り距離を減らした
242000.1.30超音波を出さないはずのところで出してしまうx座標がresetされてないうちに出すところまでの距離と比較してしまうので出していたX座標がresetされたことを確認してから比較することにした

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