沼津高専 電子制御工学科
MIRS9801 改善設計提案書
MIRS9801-DSGN-0006-A01
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.02.18 藤池 田中 初版
問題①
ポールに付けられた赤外線発光機の高さと、MIRSの赤外線センサの高さがずれていた。
改善点:
赤外線発光機と赤外線センサとの高さを合わせるため、シャーシ２階を下げた。
(赤外線センサをシャーシ２階の下に取り付けることも考えられるが、 9801のMIRSは前面が全てバンパで覆われているため、シャーシ２階全体を下げた。 これは、ＭＩＲＳの重心を下げる事によって安定性を上げられるという理由と、超音波センサの位置を低くして精度を上げるということも考慮されている。)

問題②
前面に2個取りつけていた赤外線センサが、RS232Cケーブルの邪魔になる。
改善点:
赤外線センサを、前面から側面に移動させた。 (センサの精度を上げるため側面のセンサの数を1つから2つに変更した。) このとき、2つの赤外線センサの受光範囲の重なりをできるだけ小さくするため2つの赤外線センサの間隔を広げた。 しかし、バッテリーラック用の穴と重なっていたためシャーシ2階に新たに塩ビ板をつけて、赤外線センサをバッテリラック用の穴の横につけられるようにした。
(MIRS9801 組立図MIRS9801-ASBY-1000参照)

問題③
ＭＩＲＳが30ｃｍの規定枠に収まりきらない。
(ＰＤボードの高さを考慮していなかったため。)
改善点:
シャーシ2階の塩ビ板の長さを伸ばして、その上に乗っていた機構が前に移動するようにした。 このため前面バンパ型タッチセンサ機構部を2階塩ビ板の下にもぐらせるようにした。 さらに、シャーシ2階の下に前面バンパ型タッチセンサを設置するために、以前は前面のタッチセンサをＬ字板により 1階と2階で止めていたのを2階のみに変更した。
これらによってＶＭＥラックが前方に移動し、規定枠内に収まるようになった。 (この時点ではＶＭＥラックの前方に赤外線センサがあったためＶＭＥラックだけを動かす事はできなかった)
(MIRS9801 組立図MIRS9801-ASBY-1000参照)

問題④－1
  • 側面タッチセンサが押されたままになる。(タッチセンサの移動量を調節するためのスリーブとねじが引っ掛かったため)
  • 基本設計書で定義した「パーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力で接触を感知できること。 」をみたしていない。
  • ＭＩＲＳの横幅が30ｃｍを超えてしまう。
    (MIRS9801 側面タッチセンサ機構部(A版)MIRS9801-ASBY-2100参照)
    改善点：
    素材を針金にする事によって感度を上げ、ねじを使う必要をなくした。 また、針金が少しずれても感知するように針金の先を上向きに曲げた (MIRS9801 側面タッチセンサ機構部(B版)MIRS9801-ASBY-2100参照)
    • 問題④－2
    針金が柔らかいため変形しやすい。 (変形するため押されたままになったり、マイクロスイッチが押されない可能性がある。)
    改善点:
    問題④－1で使用した側面タッチセンサに戻し、問題④－1の問題点を解消するためねじを無くし、 曲げ幅を大きくした。
    (MIRS9801　側面タッチセンサ機構部(Ｃ版)MIRS9801-ASBY-2100参照)
    (問題④－1から④－③の改善点に直接移らなかった理由は、曲げ幅を変える事によって側面タッチセンサ機構部を 支えている長ねじが支柱に引っ掛かってしまうと思ったからである)

    問題④－3
    前面タッチセンサと側面タッチセンサの間にポストなどが当たると反応しない事がある。
    改善点:
    問題④－1の改善設計で使用したねじを長さを短くして使った。また、1つ目の側面タッチセンサは支えの棒でタッチセンサを押していた事に対し、ここでは回転防止のための支えの棒でタッチセンサを押すようにした。
    (MIRS9801 側面タッチセンサ機構部(D版)MIRS9801-ASBY-2100参照)

    問題⑤
    障害物が側面タッチセンサの斜め前方にあたると回転防止のための支えの棒がタイヤの方向に移動してしまう。 (前後に移動しないで左右に移動してしまうということ)
    改善点:
    回転防止のための支えの棒を止めているＬ字板の穴を広げた。
    (MIRS9801 側面タッチセンサ１L字アルミ板MIRS9801-ASBY-1102参照)

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