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| 新規 | 編集 | |
| 名前 | チーム | 開発担当 | 役割 | ドキュメント番号 | 更新日時 |
| 井出基博 | MIRS2502 | ソフトウェア | ドキュメントマネージャ | MIRS2502-WORK-0003 | 2026.1.23 |
| 日付 | 作業コード | 作業内容 | 作業時間(H) | 備考 |
| 2025.4.18 | 01 | workrecordの登録
UNIX、samba用のパスワードの登録 | 0.5 | |
| 2025.4.25 | 20 | 現地調査のためのミーティング
現地調査 工事現場の見学 MG5に搭載する技術の検討 自立走行のための技術検討 | 5 | |
| 2025.4.29 | 03 | 自宅でのドキュメント作成 | 3 | |
| 2025.5.2 | 21 | MIRSに実装するものの選定
どのようなMIRSにするかの提案 実装する技術の相談 片付け | 3.5 | |
| 2025.5.9 | 21 | ソフト、ハードそれぞれで必要な具体的な機構や機能の提案
決めるべきことの洗い出し | 3 | |
| 2025.5.16 | 21 | PoC構想
ペルソナの設定 Jetson Nanoセットアップ 議事録の作成 | 5 | |
| 2025.5.23 | 01 | PoC構想
リーンキャンパスの作成 ドキュメント作成 | 3 | |
| 2025.6.6 | 01 | PoC構想 | 3 | |
| 2025.6.08 | 03 | PoC作成 | 2 | |
| 2025.6.09 | 03 | PoC作成 | 2 | |
| 2025.6.10 | 60 | 中間発表資料作成 | 6 | |
| 2025.6.13 | 60 | 中間発表で発見した課題の列挙
ミーティングを通してのペルソナ、リーンキャンバス、PoC構想の裁定案 | 4.5 | |
| 2025.6.15 | 03 | 議事録作成 | 1 | |
| 2025.6.20 | 22 | jetson nano セットアップ | 3 | wi-fiに接続できない |
| 2025.6.27 | 22 | OS,pythonの練習
デプスカメラの接続、認識 | 3 | |
| 2025.7.01 | 01 | 壁打ち2回目
壁打ちの振り返り | 1 | |
| 2025.7.4 | 22 | webカメラの動作確認
LiDARの動作確認 ポンプの試作 | 3 | LiDARがwsl2だと動かない？ |
| 2025.7.11 | 22 | RPLiDAR S1のwsl2上での動作検証
jetson nano wi-fiつながらない問題の模索 | 7 | 結局wifiつながらん、LiDAR動かん、環境の問題 |
| 2025.7.15 | 60 | ポスター制作 | 3 | |
| 2025.7.17 | 22 | Ubuntuデュアルブート | 3 | |
| 2025.7.18 | 01 | 発表
発表の振り返り 片付け | 3 | |
| 2025.10.3 | 60 | esp32、micro-ros、micro-ros-agentのセットアップ | 3 | |
| 2025.10.6 | 42 | 前回の続き | 3 | |
| 2025.10.10 | 42 | ESP32とLiDAR間の通信の確立 | 3 | |
| 2025.10.15 | 42 | Githubによる班員との環境の同期
LiDARでの点群データの取得 | 2.5 | 点群データ取れない、なんで？ |
| 2025.10.16 | 42 | 昨日の続き | 1 | |
| 2025.10.17 | 42 | LiDARで点群データの取得
ros2でモーターを動かせるようにする MVP仕様書のひな型作成 | 3 | 点群データ取れた、次はSLAM |
| 2025.10.20 | 42 | github organizationの設定
MVP仕様書の資料作成 | 1.5 | |
| 2025.10.24 | 42 | LiDARによるコーン検出プログラムの作成 | 3 | 全然SLAMじゃない、パッケージを作ります |
| 2025.10.27 | 42 | コーン検出のためのカメラのキャリブレーション及びLiDARとのセンサフュージョン | 4 | キャリブレーションはできてそう。センサフュージョンはうまくいってない、座標関係？ |
| 2025.10.31 | 42 | MVP設計書作成 | 3 | odomがないとコーン検出パッケージが作れなさそうなのでdmの仕事へ |
| 2025.11.3 | 42 | 続き | 3 | |
| 2025.11.7 | 42 | 続き | 3 | |
| 2025.11.10 | 42 | cone_area_node.cppの作成
| 3 | ダミーデータを作成して散水する範囲を生成するノードの作成 |
| 2025.11.14 | 01 | covarage_plannerパッケージの作成 | 3 | ダミーデータ内をジグザグに走行するパッケージの作成 |
| 2025.11.17 | 42 | コーン検出パッケージの作成 | 3 | odomが使えるようになったのでコーン検出パッケージの作成、割と順調そう？室内だとノイズが多いけど外だとなんとかなりそう？ |
| 2025.11.21 | 42 | コーン検出パッケージのLiDARとカメラのセンサフュージョン | 3 | なぜかうまくいかない。原因不明 |
| 2025.11.24 | 42 | センサフュージョンがうまくいかないのでとりあえずLiDARとカメラそれぞれでの動作試験 | 3 | LiDARはもともと大丈夫でカメラは動作するようになった |
| 2025.11.28 | 42 | カメラのカラーマスクのHSV調整 | 3 | カラーマスクの色調整、ある程度遊びを持たせないと認識されないので仕様として処理するしかなさそう |
| 2025.11.8 | 42 | odomを使わない範囲でのコーン検出パッケージの作成 | 6 | |
| 2025.11.9 | 42 | 前回の続き | 6 | |
| 2025.12.1 | 42 | cone_detectorパッケージ作成 | 3 | odomを使ってコーン認識をしてみた。cone_area、covarage_plannerの動作も確認 |
| 2025.12.5 | 42 | cone_detectorパッケージの精度向上 | 3 | 本当にむずかしい。Geminiと話しながらやっているのに上手く行かない。正直Geminiとの会話を貼り付けたい |
| 2025.12.15 | 42 | cone_detectorパッケージの各パラメータの調整 | 3 | 13日に行った修正のパラメータ調整を行いさらなる精度向上。4つのコーンで17個のaccumが検出されていた状態から7つのaccumまで減少 |
| 2025.12.16 | 42 | landmark_localizerの動作確認 | 6 | メンバーとの謎の環境の違いによりTFあたりでエラーが発生、びっくりするくらい動かなかったので頑張ってbuildをした |
| 2025.12.17 | 42 | landmark_localizerを使用しないlidar_onlyブランチの作成
githubリポジトリの整理 | 3 | 明日くらいからNav2に入れそう |
| 2025.12.8 | 42 | cone_detectorパッケージの精度向上
confirmed_conesの追加 | 3 | カメラとのフュージョンが成功したのでカメラとLiDARでフュージョンして同時に認識しているcone_centersをconfirmed_conesにした。 |
| 2025.12.9 | 42 | accumlated_conesの追加 | 4 | confirmed_conesはカメラの画角によりすべてのコーンを認識することはできないのでconfirmed_conesを保存するaccumlated_conesを実装。しかしconfirmed_conesの誤検出もまあまああるので大量の誤検出でまともに範囲認識できてない |
| 2025.12.10 | 42 | cone_detectorパッケージの精度向上 | 4 | チャタリングのような挙動をしていたので連続して認識していた点のみをaccumに保存するように。静止状態だとマシになったけど動かすと結局変わらない。 |
| 2025.12.12 | 42 | TF系統の更新（EKF）によるTF座標のエラー修正 | 4 | |
| 2025.12.13 | 42 | ポスター制作
cone_detectorパッケージの精度向上 | 9 | 結局3m以内の点のみを認識することで遠くの点を消去、周囲1m以内で認識した点を消去することで同じコーンによる複数のaccumの点の誤検出を防止、それなりの精度になった |
| 2025.12.18 | 42 | Nav2のテスト
ソフト班のバージョン合わせ ポスター作製 | 4 | どうやらtf2のバージョンが原因でbuildエラーがあったらしい。ついに明日から統合試験 |
| 2026.12.19 | 42 | 統合テスト | 6 | コーンは認識できたが、ビヘイビアツリーで追加した部分がうまくいっていなさそう |
| 2026.12.21 | 42 | 統合テストバグ修正 | 3.5 | コーンのコストマップの修正 |
| 2026.12.22 | 01 | 統合テストバグ修正 | 6 | コーンを用いた自己位置修正が悪さをしている可能性があるためオドメトリのみのパッチに変更 |
| 2026.12.23 | 60 | ポスター作成 | 5 | |
| 2026.12.25 | 42 | カメラキャリブレーションの設定 | 4 | どうやらうまくいっていなかったらしい |
| 2026.1.5 | 42 | 機体改造後のバグ修正 | 5 | 最小単位で実装するべきだった |
| 2026.1.6 | 42 | 機体改造後のバグ修正
ポスター作成 | 10 | 班員と同じ環境でなぜか動かない、一旦任せてポスター作成 |
| 2026.1.7 | 42 | バグ修正
ポスター作成 | 7.5 | カメラの座標のずれの可能性があったが血が買った |
| 2026.1.8 | 42 | バグ修正
コーン認識プロブラムの修正 | 9 | コーン認識に貪欲法を使ってみた |
| 2026.1.9 | 42 | 体育館でのパラメータ調整 | 8 | |
| 2026.1.16 | 42 | EKFを使った自己位置推定への改良 | 3 | |
| 2026.1.19 | 42 | 前回の続き | 3 | |
| 2026.1.23 | 42 | 前回の続き | 3 | |
| 合計時間 | 249.5 |
| 作業 | 時間 | 作業 | 時間 | 作業 | 時間 | 作業 | 時間 |
| 01:ミーティング | 19.5 | 02:ドキュメントレビュー | 0 | 03:ドキュメント整備 | 8 | 10:MIRS解体 | 0 |
| 11:標準部品製造・試験 | 0 | 12:標準機機能試験 | 0 | 13:デモ競技プログラム開発 | 0 | 14:標準機統合試験 | 0 |
| 20:技術調査・製品企画 | 5 | 21:企画、システム提案、開発計画立案 | 11.5 | 22:システム基本設計 | 19 | 23:システム統合試験 | 0 |
| 30:メカ詳細設 | 0 | 31:エレキ詳細設計 | 0 | 32:ソフト詳細設計 | 0 | ||
| 40:メカ製造・試験 | 0 | 41-エレキ製造・試験 | 0 | 42-ソフト実装・試験 | 165 | ||
| 50:発表会システム開発 | 0 | 51:社会実装実験 | 0 | 52:発表会準備 | 0 | 60:その他 | 21.5 |