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名前チーム開発担当役割ドキュメント番号更新日時
谷口琉惟 MIRS2502 ソフトウェアチームリーダー MIRS2502-WORK-0002 2026.2.13

日付作業コード作業内容作業時間(H) 備考
2025.4.18 01 ガイダンス
初回チームミーティングを行い、ハード、ソフト、DMの各役割分担を決定した。
クリエイティブラボのチームブースの清掃を行った。
Work Record の新規登録を行った。 1.0

2025.4.25 20 ミーティング（調査内容のまとめ、標準機の準備）
工事現場の見学
現場の方との交流
アイデアまとめ（学校に戻ってきた後） 5.0

2025.5.2 21 ラボの片づけ
ロボットのアイデアを絞り込み、それに必要な技術をまとめた。 4.0

2025.5.9 21 前回までに決まったロボットのテーマに沿って、ハード、ソフトそれぞれの必要な要素を挙げた。
次回以降試作するものや、調査していく項目を決定した。 4.0

2025.5.16 21 ペルソナの設定
企業の方とコンタクトを取る際に質問する内容について話し合った。
ros2についての理解を深めるため、ros2チュートリアルのコアの概念の部分を読んだ。 5

2025.5.23 01 リーンキャンパス作成のための話し合い 2

2025.6.13 60 中間発表資料の最終確認と発表の役割分担決め、発表練習 4.5

2025.6.27 01 学内発表を受けての、アイデアの練り直し（エンタメ要素を増やしたアイデアを重点的に出した）
また、Poc評価に向けてのチームメンバーの役割決めや今後の計画など 3

2025.6.27 20 Real Sense の動作確認
ros2を導入したubuntuPCでIntel公式パッケージをインストールし、深度画像を取得できることを確認した 4

2025.7.1 01 企業の方と２回目の壁打ちを行った。前回の学内発表を受けて、考案した、現場を盛り上げる面白いアイデアについて話し合った。 1

2025.7.4 20 RealSenseをROS2で動かせるか試したが、バージョン違いの問題を解決できず、ビルドが通らなかったため、実現できなかった 5.5

2025.7.18 01 PoC発表会で3年生や川和太建設の方を対象にポスターを使った説明を行った。その後、評価を受けての反省会とこれからの方針決めを行った。 5.0

2025.6.10 01 企業の方と壁打ちを行った。用意していた散水ロボットなどについて話、今後の方針を決めることができた。 1

2025.7.11 20 PoC構想として、UbuntuPCとROS2を使ってSLLiDARからの点群データを取得できるか試した。また、webカメラを使ってカラーコーンを認識するアルゴリズムを実装することに成功した。その後、同じものをJetsonに実装できるかを試した。 6.0

2025.7.15 52 PoCポスター発表に向けたポスター作製を行った。自分は主に、ソフトのPoCについての部分を担当し、全体のデザインなどについても検討した。 5

2025.7.16 01 レビュワーの先生のアドバイスを受けての、ポスターの修正、PoCとして開発を進めていたポンプの改良、動画の撮影などを行った。 5

2026.10.3 01 後期授業ガイダンス後、前期にまとめたアイデア及び中間発表の反応を踏まえて、後期の方針について話し合った。 2

2026.10.6 42 昨年度のMIRS2403に習って、今後制作していくプログラムのソースコードを管理しておくためのgithubのアカウント作成とリポジトリ・オーガニゼーションの作成を行った。 2

2026.10.10 42 昨年度のMIRS2403が中心となって先輩方が開発してくださったROS2利用の標準プログラム「mirs_mg5」パッケージ及びesp32ファームウェア「mirs24_esp32」、micro_ros対応のライブラリのクローンとテストを行った。Lidar及びPC-esp32感の通信は問題なくできていることが確認できた。また、修正後、前回作成した自チームのリポジトリへpushした。 5

2026.10.17 42 前回テストしたmirs_mg5を使って、mirsの足回りモーターを回すテストをした。Turtlesim のトピック通信のチュートリアルにあるコードを利用し、PC側ターミナルからコマンドで速度指令値を送った際に、実機のモーターが正しく回転することを確認した。 4

2026.10.20 42 mirs_mg5パッケージを利用して、SLAMによるマッピングを試そうとしたが、クローンしたパッケージにあるlaunhファイルには欠損があることがわかったので、それを修正した。また、/encoder、/odomトピックが正しく配信されていないことも発覚したので、esp32ファームウェアを修正することで対応した。 6

2026.10.24 42 使用していたシールド基板に血管があり、エンコーダーのピンが正しく結線されていないことが発覚したのでそれを修正した。 4

2026.10.27 42 新たに、/encoder、/odomトピックが正しく配信されていないことも発覚したので、esp32ファームウェアを修正することで対応した。これにより、10/20から問題になっていたSLAMによるマッピングが正しくできるようになった音を確認した。 6

2026.10.31 42 前回まで、launchファイルの不備により、手動で起動していたノードもあったので、それらも含めすべて一括で起動できるマッピング用のlaunchファイルを作成した 4

2026.11.6 42 /odomは配信されるものの、その値が怪しかったので、もう一度mirsの直進、旋回テストをしてみたが、エンコーダー値の誤差が大きすぎることと、ロボットが正しく指定した距離移動できないことが分かった。しかし、原因の究明にまでは至らなかった。 4

2026.11.7 42 パラメーター定義ファイルの中のタイヤの直径と、タイヤ同士の間隔、pidゲインの修正した。それにより/odomの値が正しくなったことを確認した。 7

2026.11.14 42 /mapトピックは正しく配信されるものの、実施にD科棟のマップを作成しようとすると、生成されるマップがグチャグチャであることが分かった。この原因として、Lidarのロボットへの取り付け向きが違うということが考えられたので、LiDARの公式ドキュメントを読み返し、正しい向きに取り付け直した。これにより正しくマップが作成できるようになったことを確認した。 5

2026.11.17 42 前回インストールしたBTの視覚化ツールの最新版であるGroot2はGUIの使い勝手が悪かったので、昨年度MIRS2403でも使われていた一つ前のバージョンであるGrootをインストールし直した。また、生成AIと壁打ちをし、今後の全体構成についての方針を固めた 5

2026.11.21 42 ROS2側でbt_nodeを起動して、ROS2とBTの通信に成功した。 4

2026.12.1 42 MIRS403を参考に、待機・準備フェーズ、動作フェーズ、リカバリー動作の大きく3つの動きを実現するBTを組み上げて、シミュレーション環境で、操作とGUI表示のテストをした。 4

2026.12.5 42 BTのアクションノードをシミュレーション環境用のモックを使用するものから、実機に搭載する用のものに書き換えた。 4

2026.12.7 42 BTの中に、ポンプ・ノズル用のモーターのON/OFF動作を組み込んだ。 4

2026.12.8 42 ロボット形状定義ファイル（URDF）を作成し、他のパッケージに含まれるノードが独立してTFを発行してしまうことを避け、すべてこのURDFを参照しにいくように構成を改めた。 3

2026.12.9 42 Nav2用のパラメータ設定ファイル・自己位置補正用のekfのパラメータ設定ファイルを作成した。 3

2026.12.10 42 コーン認識パッケージでセンサーヒュージョンが上手く行かないという問題があったが、これは主にカメラ座標系の設定ミスとキャリブレーション値が空になっていたことが原因であることを突き止め、この点を修正し、正しくLiDARとカメラのセンサーヒュージョンが行われることを確認した。 4

2026.12.11 42 ソフトの共同開発者（井手くん）のPCでも修正版のコーン認識パッケージが問題なく動作することを確認した。 2

2026.11.12 42 修正版のコーン認識パッケージのテストを続行した。パラメータ驟雨性をして精度を高めたりなどの修正も行った。 6

2026.12.13 52 発表会で展示するポスターの構成について話し合った。全てのポスターで統一デザインにするタイトル部分の作成なども行った。 3

2026.12.13 42 BTからのトピック通信経由で実機のモーターを回転させるテストを行った。 5

2026.12.15 42 カラーコーンの位置を利用する自己位置推定のプログラムに不備があり、設定ファイルを正しく参照できていないことにより、/mapトピックが正しく出ていなかったので、この点を修正した。 4

2026.12.16 42 BT経由での実機モーター回転テストをもう一度行い、修正版のesp32ファームウェアを使用して、サービス通信経由でもモーターを問題なく回転扠せられることを確認した。 1.5

2026.12.16 42 カラーコーンの位置を利用した自己位置補正アルゴリズムが問題なく動作することを確認した。 3

2026.12.16 42 システムの全体起動用のろう号ローンチファイルを作成した。 0.5

2026.12.17 42 BTとNav2を介したロボットの動作テストを行った。旋回動作ができたが、回転角が指定したとおりになっておらず、Grootを使ったGUIでの監視もできない状況だった。 4

2026.12.18 42 共同開発者（井手くん）のPCではTFのバージョン違いでコーン認識パッケージのビルドが通らないという問題があったので、自分のPCのTFのバージョンをアップデートし、ヘッダファイルの形式を変更することで対応した。 4

2026.12.19 42 システム全体の統合テストを行った。起動後、いつまで経っても周囲の認識のフェーズから動作フェーズへ以降することができず、作成される地図もおかしいというあった。BTの構成、地図の表示方法、コーン判別のパラメーラー設定を変更した。 4

2026.12.23 42 コーンを認識して自己位置を補正するプログラムが不調だったため、オドメトリのみで自己位置を推定する構成のローンチファイルを作成した。 2

2026.12.24 42 システムの統合テストを引き続き行った。Nav2の設定ファイルを経路追従優先に変更したり、BTのロジックをより強固なものにすることで、大枠の動作はできるようになった。 7

2026.12.25 52 ソフトウェア分野の解説ポスターを制作した。 4

2025.1.4 42 引き続きシステムの統合テストを行った。カラーコーンの認識精度の向上や、走行安定性を高めるためのNav2のパラメータ調整を行った。 8

2025.1.5 42 ハードの組み立てにより、今まで気が付かなかったesp32ファームウェアのバグが顕在化。ピンのフローティングによりプログラム実行前にも関わらず暴走してしまうといった症状。ファームウェアを修正して対応。 7

2026.1.6 42 システム統合テストの続きを行った。走行経路上のウェイポイントの指定方法、配置等を見直した。 6

2026.1.7 42 ロボットが暴走することが増え始めたので、Nav2側の最高速度、最低速度等の調整を行った。また、ゲインの調整を行い、低速域の速度司令が来たときにロボットが動き出せなくなることが多かったので、最低pwm値の設定を行い、低速域の速度の底上げを行った。 6

2026.1.8 42 コーン認識の精度があまりにも低かったため、抜本的な見直しを行った。センサーヒュージョンのマッチング誤差、同一コーンの追跡距離など、諸々のパラメータを調整した。 6

2026.1.9 42 前日の進捗報告会の結果を受けて、走行経路をジグザグパターンから矩形ベースへと単純化した。またNav２の走行経路からの許容誤差を緩めることで安定した走行を実現した。
また、発表会用にステージ上で動かすための直進、旋回スクリプトの作成を行った。 9

2026.1.9 52 リハーサルのフィードバックを受けて、PMと共にスライドの内容の修正を行った。 2

2026.1.10 01 発表会当日。
朝からロボットの動作確認を行い（主にステージ上でのパフォーマンス動作）、発表会が始まってからは来場者と積極的にコミュニケーションをとり、自チームのロボットの魅力を最大限伝えられるように尽力した。また、テレビのインタビューに応じるなどもした。 7

2026.1.13 60 空きコマを利用して、クリエイティブラボの清掃・片付けを行った。 1.5

2026.1.16 03 ソフトウェア開発完了報告書の作成を始めた。自分のPCにHTML環境を整え、前年度のドキュメントなどを参考に、盛り込む内容を考えた。 4

2026.1.19 03 引き続きソフトウェア開発完了報告書を書いていた。 3

2026.1.23 42 明日の現地での実証実験に向け、ポンプ機構とブラシ機構をそれぞれ単体で動かせるプログラムを作成し、実際に機体のタンクに水を入れて放水テストを行った。
また、直前にケーブルから発煙するトラブルがあり、修復と、原因究明の作業に追われていた。 8

2026.1.24 51 実際に工事現場に赴き、実証実験を行った。昨日の回路トラブル（ケーブルからの発火）の原因究明と修復が間に合っていなかったことから、現地でも発煙トラブルを起こしてしまい、上部機構と足回りを同時に動かすことができなくなってしまったので、片方ずつの動作実験をした。
まず、足回りをリモコンで動かしながらのポンプによる放水テストとブラシによる清掃テストを行った。これは、かなり広範囲への散水と泥汚れの清掃に成功した。
次に、足回りのテストを行った。現地では、カラーコーンの誤認識が多く、走行経路がおかしくなりがちだった。
最後に、現場の方からのフィードバックを頂く時間を設けて、実証実験を終了した。 2.5

2026.1.24 41 現場で回路の発煙トラブルが起きてしまった原因の究明を学校に戻ってきてから行った。最終的に、電源基板の接触不良とバッテリーコネクタの逆接続が原因で、GNDが浮いていることが原因だと分かった。 2.5

2026.1.26 41 実証実験で問題となっていた回路の修正を行った。また、各所で接触不良などが起きていたので、ケーブルの作り直しや回路ボックス内の整理を行った。最後に、プログラムから足回り、ポンプ、ブラシのすべての機構が問題なく動かせるようになっていることを確認した。 5

2026.1.30 03 ソフトウェア完了報告書の作成の仕上げを行い、完成させた。まだ途中だった各パッケージについての説明や、総括、必要な図の貼り付けなどの作業を行った。 3.5

2026.2.2 03 開発完了報告書に添付するロボットの画像の撮影等を行った。今日は期末試験直前なので早めに解散することにした。 1

2026.2.12 01 川和太建設本社での最終発表会に向け、ポスターの作成を行った。1月発表会で使用した5枚のポスターの中の、最も伝えたい重要なコンセプトの部分と、新たに加わったビジネス視点での提案の項目を盛り込み、1枚にまとめた。 4.5

2026.2.13 52 明日の最終発表会に向け、ロボットのソフトウェアや回路の動作確認と最終調整を行った。 5

合計時間 282.5

作業時間作業時間作業時間作業時間
01:ミーティング 31.5 02:ドキュメントレビュー 0 03:ドキュメント整備 11.5 10:MIRS解体 0
11:標準部品製造・試験 0 12:標準機機能試験 0 13:デモ競技プログラム開発 0 14:標準機統合試験 0
20:技術調査・製品企画 20.5 21:企画、システム提案、開発計画立案 13 22:システム基本設計 0 23:システム統合試験 0
30:メカ詳細設 0 31:エレキ詳細設計 0 32:ソフト詳細設計 0

40:メカ製造・試験 0 41-エレキ製造・試験 7.5 42-ソフト実装・試験 171

50:発表会システム開発 0 51:社会実装実験 2.5 52:発表会準備 19 60:その他 6

名前	チーム	開発担当	役割	ドキュメント番号	更新日時
谷口琉惟	MIRS2502	ソフトウェア	チームリーダー	MIRS2502-WORK-0002	2026.2.13

日付	作業コード	作業内容	作業時間(H)	備考
2025.4.18	01	ガイダンス初回チームミーティングを行い、ハード、ソフト、DMの各役割分担を決定した。クリエイティブラボのチームブースの清掃を行った。 Work Record の新規登録を行った。	1.0
2025.4.25	20	ミーティング（調査内容のまとめ、標準機の準備）工事現場の見学現場の方との交流アイデアまとめ（学校に戻ってきた後）	5.0
2025.5.2	21	ラボの片づけロボットのアイデアを絞り込み、それに必要な技術をまとめた。	4.0
2025.5.9	21	前回までに決まったロボットのテーマに沿って、ハード、ソフトそれぞれの必要な要素を挙げた。次回以降試作するものや、調査していく項目を決定した。	4.0
2025.5.16	21	ペルソナの設定企業の方とコンタクトを取る際に質問する内容について話し合った。 ros2についての理解を深めるため、ros2チュートリアルのコアの概念の部分を読んだ。	5
2025.5.23	01	リーンキャンパス作成のための話し合い	2
2025.6.13	60	中間発表資料の最終確認と発表の役割分担決め、発表練習	4.5
2025.6.27	01	学内発表を受けての、アイデアの練り直し（エンタメ要素を増やしたアイデアを重点的に出した）また、Poc評価に向けてのチームメンバーの役割決めや今後の計画など	3
2025.6.27	20	Real Sense の動作確認 ros2を導入したubuntuPCでIntel公式パッケージをインストールし、深度画像を取得できることを確認した	4
2025.7.1	01	企業の方と２回目の壁打ちを行った。前回の学内発表を受けて、考案した、現場を盛り上げる面白いアイデアについて話し合った。	1
2025.7.4	20	RealSenseをROS2で動かせるか試したが、バージョン違いの問題を解決できず、ビルドが通らなかったため、実現できなかった	5.5
2025.7.18	01	PoC発表会で3年生や川和太建設の方を対象にポスターを使った説明を行った。その後、評価を受けての反省会とこれからの方針決めを行った。	5.0
2025.6.10	01	企業の方と壁打ちを行った。用意していた散水ロボットなどについて話、今後の方針を決めることができた。	1
2025.7.11	20	PoC構想として、UbuntuPCとROS2を使ってSLLiDARからの点群データを取得できるか試した。また、webカメラを使ってカラーコーンを認識するアルゴリズムを実装することに成功した。その後、同じものをJetsonに実装できるかを試した。	6.0
2025.7.15	52	PoCポスター発表に向けたポスター作製を行った。自分は主に、ソフトのPoCについての部分を担当し、全体のデザインなどについても検討した。	5
2025.7.16	01	レビュワーの先生のアドバイスを受けての、ポスターの修正、PoCとして開発を進めていたポンプの改良、動画の撮影などを行った。	5
2026.10.3	01	後期授業ガイダンス後、前期にまとめたアイデア及び中間発表の反応を踏まえて、後期の方針について話し合った。	2
2026.10.6	42	昨年度のMIRS2403に習って、今後制作していくプログラムのソースコードを管理しておくためのgithubのアカウント作成とリポジトリ・オーガニゼーションの作成を行った。	2
2026.10.10	42	昨年度のMIRS2403が中心となって先輩方が開発してくださったROS2利用の標準プログラム「mirs_mg5」パッケージ及びesp32ファームウェア「mirs24_esp32」、micro_ros対応のライブラリのクローンとテストを行った。Lidar及びPC-esp32感の通信は問題なくできていることが確認できた。また、修正後、前回作成した自チームのリポジトリへpushした。	5
2026.10.17	42	前回テストしたmirs_mg5を使って、mirsの足回りモーターを回すテストをした。Turtlesim のトピック通信のチュートリアルにあるコードを利用し、PC側ターミナルからコマンドで速度指令値を送った際に、実機のモーターが正しく回転することを確認した。	4
2026.10.20	42	mirs_mg5パッケージを利用して、SLAMによるマッピングを試そうとしたが、クローンしたパッケージにあるlaunhファイルには欠損があることがわかったので、それを修正した。また、/encoder、/odomトピックが正しく配信されていないことも発覚したので、esp32ファームウェアを修正することで対応した。	6
2026.10.24	42	使用していたシールド基板に血管があり、エンコーダーのピンが正しく結線されていないことが発覚したのでそれを修正した。	4
2026.10.27	42	新たに、/encoder、/odomトピックが正しく配信されていないことも発覚したので、esp32ファームウェアを修正することで対応した。これにより、10/20から問題になっていたSLAMによるマッピングが正しくできるようになった音を確認した。	6
2026.10.31	42	前回まで、launchファイルの不備により、手動で起動していたノードもあったので、それらも含めすべて一括で起動できるマッピング用のlaunchファイルを作成した	4
2026.11.6	42	/odomは配信されるものの、その値が怪しかったので、もう一度mirsの直進、旋回テストをしてみたが、エンコーダー値の誤差が大きすぎることと、ロボットが正しく指定した距離移動できないことが分かった。しかし、原因の究明にまでは至らなかった。	4
2026.11.7	42	パラメーター定義ファイルの中のタイヤの直径と、タイヤ同士の間隔、pidゲインの修正した。それにより/odomの値が正しくなったことを確認した。	7
2026.11.14	42	/mapトピックは正しく配信されるものの、実施にD科棟のマップを作成しようとすると、生成されるマップがグチャグチャであることが分かった。この原因として、Lidarのロボットへの取り付け向きが違うということが考えられたので、LiDARの公式ドキュメントを読み返し、正しい向きに取り付け直した。これにより正しくマップが作成できるようになったことを確認した。	5
2026.11.17	42	前回インストールしたBTの視覚化ツールの最新版であるGroot2はGUIの使い勝手が悪かったので、昨年度MIRS2403でも使われていた一つ前のバージョンであるGrootをインストールし直した。また、生成AIと壁打ちをし、今後の全体構成についての方針を固めた	5
2026.11.21	42	ROS2側でbt_nodeを起動して、ROS2とBTの通信に成功した。	4
2026.12.1	42	MIRS403を参考に、待機・準備フェーズ、動作フェーズ、リカバリー動作の大きく3つの動きを実現するBTを組み上げて、シミュレーション環境で、操作とGUI表示のテストをした。	4
2026.12.5	42	BTのアクションノードをシミュレーション環境用のモックを使用するものから、実機に搭載する用のものに書き換えた。	4
2026.12.7	42	BTの中に、ポンプ・ノズル用のモーターのON/OFF動作を組み込んだ。	4
2026.12.8	42	ロボット形状定義ファイル（URDF）を作成し、他のパッケージに含まれるノードが独立してTFを発行してしまうことを避け、すべてこのURDFを参照しにいくように構成を改めた。	3
2026.12.9	42	Nav2用のパラメータ設定ファイル・自己位置補正用のekfのパラメータ設定ファイルを作成した。	3
2026.12.10	42	コーン認識パッケージでセンサーヒュージョンが上手く行かないという問題があったが、これは主にカメラ座標系の設定ミスとキャリブレーション値が空になっていたことが原因であることを突き止め、この点を修正し、正しくLiDARとカメラのセンサーヒュージョンが行われることを確認した。	4
2026.12.11	42	ソフトの共同開発者（井手くん）のPCでも修正版のコーン認識パッケージが問題なく動作することを確認した。	2
2026.11.12	42	修正版のコーン認識パッケージのテストを続行した。パラメータ驟雨性をして精度を高めたりなどの修正も行った。	6
2026.12.13	52	発表会で展示するポスターの構成について話し合った。全てのポスターで統一デザインにするタイトル部分の作成なども行った。	3
2026.12.13	42	BTからのトピック通信経由で実機のモーターを回転させるテストを行った。	5
2026.12.15	42	カラーコーンの位置を利用する自己位置推定のプログラムに不備があり、設定ファイルを正しく参照できていないことにより、/mapトピックが正しく出ていなかったので、この点を修正した。	4
2026.12.16	42	BT経由での実機モーター回転テストをもう一度行い、修正版のesp32ファームウェアを使用して、サービス通信経由でもモーターを問題なく回転扠せられることを確認した。	1.5
2026.12.16	42	カラーコーンの位置を利用した自己位置補正アルゴリズムが問題なく動作することを確認した。	3
2026.12.16	42	システムの全体起動用のろう号ローンチファイルを作成した。	0.5
2026.12.17	42	BTとNav2を介したロボットの動作テストを行った。旋回動作ができたが、回転角が指定したとおりになっておらず、Grootを使ったGUIでの監視もできない状況だった。	4
2026.12.18	42	共同開発者（井手くん）のPCではTFのバージョン違いでコーン認識パッケージのビルドが通らないという問題があったので、自分のPCのTFのバージョンをアップデートし、ヘッダファイルの形式を変更することで対応した。	4
2026.12.19	42	システム全体の統合テストを行った。起動後、いつまで経っても周囲の認識のフェーズから動作フェーズへ以降することができず、作成される地図もおかしいというあった。BTの構成、地図の表示方法、コーン判別のパラメーラー設定を変更した。	4
2026.12.23	42	コーンを認識して自己位置を補正するプログラムが不調だったため、オドメトリのみで自己位置を推定する構成のローンチファイルを作成した。	2
2026.12.24	42	システムの統合テストを引き続き行った。Nav2の設定ファイルを経路追従優先に変更したり、BTのロジックをより強固なものにすることで、大枠の動作はできるようになった。	7
2026.12.25	52	ソフトウェア分野の解説ポスターを制作した。	4
2025.1.4	42	引き続きシステムの統合テストを行った。カラーコーンの認識精度の向上や、走行安定性を高めるためのNav2のパラメータ調整を行った。	8
2025.1.5	42	ハードの組み立てにより、今まで気が付かなかったesp32ファームウェアのバグが顕在化。ピンのフローティングによりプログラム実行前にも関わらず暴走してしまうといった症状。ファームウェアを修正して対応。	7
2026.1.6	42	システム統合テストの続きを行った。走行経路上のウェイポイントの指定方法、配置等を見直した。	6
2026.1.7	42	ロボットが暴走することが増え始めたので、Nav2側の最高速度、最低速度等の調整を行った。また、ゲインの調整を行い、低速域の速度司令が来たときにロボットが動き出せなくなることが多かったので、最低pwm値の設定を行い、低速域の速度の底上げを行った。	6
2026.1.8	42	コーン認識の精度があまりにも低かったため、抜本的な見直しを行った。センサーヒュージョンのマッチング誤差、同一コーンの追跡距離など、諸々のパラメータを調整した。	6
2026.1.9	42	前日の進捗報告会の結果を受けて、走行経路をジグザグパターンから矩形ベースへと単純化した。またNav２の走行経路からの許容誤差を緩めることで安定した走行を実現した。また、発表会用にステージ上で動かすための直進、旋回スクリプトの作成を行った。	9
2026.1.9	52	リハーサルのフィードバックを受けて、PMと共にスライドの内容の修正を行った。	2
2026.1.10	01	発表会当日。朝からロボットの動作確認を行い（主にステージ上でのパフォーマンス動作）、発表会が始まってからは来場者と積極的にコミュニケーションをとり、自チームのロボットの魅力を最大限伝えられるように尽力した。また、テレビのインタビューに応じるなどもした。	7
2026.1.13	60	空きコマを利用して、クリエイティブラボの清掃・片付けを行った。	1.5
2026.1.16	03	ソフトウェア開発完了報告書の作成を始めた。自分のPCにHTML環境を整え、前年度のドキュメントなどを参考に、盛り込む内容を考えた。	4
2026.1.19	03	引き続きソフトウェア開発完了報告書を書いていた。	3
2026.1.23	42	明日の現地での実証実験に向け、ポンプ機構とブラシ機構をそれぞれ単体で動かせるプログラムを作成し、実際に機体のタンクに水を入れて放水テストを行った。また、直前にケーブルから発煙するトラブルがあり、修復と、原因究明の作業に追われていた。	8
2026.1.24	51	実際に工事現場に赴き、実証実験を行った。昨日の回路トラブル（ケーブルからの発火）の原因究明と修復が間に合っていなかったことから、現地でも発煙トラブルを起こしてしまい、上部機構と足回りを同時に動かすことができなくなってしまったので、片方ずつの動作実験をした。まず、足回りをリモコンで動かしながらのポンプによる放水テストとブラシによる清掃テストを行った。これは、かなり広範囲への散水と泥汚れの清掃に成功した。次に、足回りのテストを行った。現地では、カラーコーンの誤認識が多く、走行経路がおかしくなりがちだった。最後に、現場の方からのフィードバックを頂く時間を設けて、実証実験を終了した。	2.5
2026.1.24	41	現場で回路の発煙トラブルが起きてしまった原因の究明を学校に戻ってきてから行った。最終的に、電源基板の接触不良とバッテリーコネクタの逆接続が原因で、GNDが浮いていることが原因だと分かった。	2.5
2026.1.26	41	実証実験で問題となっていた回路の修正を行った。また、各所で接触不良などが起きていたので、ケーブルの作り直しや回路ボックス内の整理を行った。最後に、プログラムから足回り、ポンプ、ブラシのすべての機構が問題なく動かせるようになっていることを確認した。	5
2026.1.30	03	ソフトウェア完了報告書の作成の仕上げを行い、完成させた。まだ途中だった各パッケージについての説明や、総括、必要な図の貼り付けなどの作業を行った。	3.5
2026.2.2	03	開発完了報告書に添付するロボットの画像の撮影等を行った。今日は期末試験直前なので早めに解散することにした。	1
2026.2.12	01	川和太建設本社での最終発表会に向け、ポスターの作成を行った。1月発表会で使用した5枚のポスターの中の、最も伝えたい重要なコンセプトの部分と、新たに加わったビジネス視点での提案の項目を盛り込み、1枚にまとめた。	4.5
2026.2.13	52	明日の最終発表会に向け、ロボットのソフトウェアや回路の動作確認と最終調整を行った。	5
		合計時間	282.5

作業	時間	作業	時間	作業	時間	作業	時間
01:ミーティング	31.5	02:ドキュメントレビュー	0	03:ドキュメント整備	11.5	10:MIRS解体	0
11:標準部品製造・試験	0	12:標準機機能試験	0	13:デモ競技プログラム開発	0	14:標準機統合試験	0
20:技術調査・製品企画	20.5	21:企画、システム提案、開発計画立案	13	22:システム基本設計	0	23:システム統合試験	0
30:メカ詳細設	0	31:エレキ詳細設計	0	32:ソフト詳細設計	0
40:メカ製造・試験	0	41-エレキ製造・試験	7.5	42-ソフト実装・試験	171
50:発表会システム開発	0	51:社会実装実験	2.5	52:発表会準備	19	60:その他	6