目次

• 1.はじめに
  
• 2.ソースコード
  
• 3.技術資料
  
• 4.ソフトウェア統合詳細
  
• 5.機能実装
  
• 6.総括
  

本ドキュメントはMIRS2203のソフトウェアにおいての開発報告書である。

2.ソースコード

作成したプログラムのソースコードへのリンクを以下に示す。
これらのファイルはZIP形式でダウンロードされる。
RAPTA RaspberryPi,Arduinoプログラム
クライアント側プログラム

3.技術資料

使用したライブラリ等の詳細を記載した資料を次に示す。 ソフト技術資料

4.ソフトウェア統合詳細

次に作業分担を示す。

Table.1 担当分担

名前	主担当作業内容	備考
吉貞 敬司	メインプログラム、通信関係、入力関係、サーボ
清水 太喜	ドットマトリクス、走行関係、映像通信

開発が完了した機能の評価は以下のとおりである。

Table.2 機能ごとの所要工数

機能	工数(人時)	備考
メインプログラム	20	メインプログラム
入力関係	20	コマンドライン上の入力方式を取ったため仕様定義が難しかった
通信関係	40	入力プログラムとの仕様定義に工数を要した
映像通信	30	momoを使用
走行関係	40	エンコーダ不良によるデバッグ作業に工数を要した
ドットマトリクス	30	映像通信のライブラリを実行しているとRaspberyPiの処理の都合上ノイズが入ってしまう
サーボ	15	ピン番号の競合によって一部初期から仕様を変更した

全体の割合としては後半の統合段階におけるデバッグ作業に大きく工数を要した。

5.機能実装

機能実装のために作成したプログラムの説明を示す。

Table.3 機能ごとの作成したプログラム

機能	対象	備考
遠隔操作機能	input.c socket_server.c
ドットマトリックス表示機能	dotctrl.c dotctrl.py	画像表示したときドットマトリックスの最終行が意図した制御ができなかった
映像音声通信機能	momo(バージョン2021.6)	dotctrl.pyの使用ライブラリがラズパイのオーディオ機能をOFFにする必要があり統合時実装できなかった
走行,サーボ制御機能	servoctrl.c Arduino既存プログラム servoctrl.ino

6.総括

RAPTAを作る上で作業の配分がソフトに多くかかっていたため、全体の開発にかかる工数は大きかった。当初からの懸念点であったラズパイの性能不足、電源不足問題は後半にかけて少しずつ響いていたが当日までに対策を考え施行することが出来た。 作業分配は以下の通りである。
清水 : 走行関係、ドットマトリクス、映像通信のプログラムを主に担当した。
吉貞 : メイン、通信関係、入力関係、サーボのプログラムを主に担当した。
入力、通信、走行は特に工数がかかった。 後半はバグが多く、デバッグに多くの時間を必要とした。結果としてエレキの電源不足が原因でしばらく同じような症状に悩まされていた事が工数の増加につながった。 性能不足に着目していた事で実機の問題であることに気づけなかったことは反省するべきだと思う。 発表会当日までに実装したい機能をすべて実装することが出来たことは良かった。