目次

• 1.はじめに
  
• 2.制作物一覧
  
• 3.試験内容及び結果
  
• 4.総括
  

このドキュメントはMIRS2103のエレクトロニクスにおける開発報告書である。

Table.1 ピン・信号仕様

物品名	用途	変更箇所	開発状況
ArduinoMegaシールド基盤	ArduinoMegaと各種デバイスとの接続	新規作成（コネクタピン増設のため）	完了
電源ボード	駆動系への電力供給	緊急停止ボタン接続, アーム用モータ電源接続用ターミナルブロック2ピン増設	完了
Raspberry Piシールド基盤	Raspberry Piと各種デバイスとの接続	コネクタピン及びターミナルブロックピン増設	完了
フォトリフレクタ接続基盤	フォトリフレクタとArduino megaとの接続の中継	新規作成（抵抗接続及び配線）	仕様変更
洗浄部用照明・圧力センサ・サーボモータ接続基盤	洗浄部用照明・圧力センサ・サーボモータとArduinoMegaとの接続の中継	新規製作	完了
制御盤	状態表示LED・緊急停止スイッチ・電源ボタン操作用	機体上部に状態表示LED・緊急停止スイッチ・電源ボタンを直接配置した	仕様変更

3.1. ArduinoMegaシールド基板
ArduinoMegaシールド基板の画像をfig1，fig2に示す．また，試験内容と結果をTable2に示す．

fig.1 ArduinoMega シールド基板表
fig.2 ArduinoMega シールド基板裏

Table.2 ArduinoMegaシールド基板 試験内容及び結果

試験名	試験内容	試験結果
導通試験	回路図通りに各線が繋がり、意図しない線が短絡していないかをテスターを用いて確認する。	正しく導通していたので合格。
統合試験	ArduinoMegaと接続し、各デバイスがプログラム通りに動作するか調べる。 試験報告書	プログラム通りに動作したので 合格。

設計書との差異
なし

3.2. 電源ボード
電源ボードの画像をfig3，fig4に示す．また，試験内容と結果をTable３に示す．

fig.3 電源ボード 表
fig.4 電源ボード 裏

Table.3 電源ボード 試験内容及び結果

試験名	試験内容	試験結果
導通試験	回路図通りに各線が繋がり、意図しない線が短絡していないかをテスターを用いて確認する	正しく導通していたので合格。
統合試験	駆動用バッテリー及び各種モーター，モータードライバーと接続し，モーターが正しく回転、緊急停止スイッチが正しく動作するか確認する 試験報告書	ソフトの統合試験より、正しく動作したので 合格。

設計書との差異
なし

3.3.Raspberry Piシールド基板
Raspberry Piシールド基板の画像をfig5，fig6に示す。また、試験内容と結果をTable４に示す．

fig.5 Raspberry Piシールド基板 表
fig.6 Raspberry Pi シールド基板 裏

Table.4 Raspberry Piシールド基板 試験内容及び結果

試験名	試験内容	試験結果
導通試験	回路図通りに各線が繋がり、意図しない線が短絡していないかをテスターを用いて確認する	正しく導通していたので合格。
統合試験	Raspberry Piと接続し、電源ボタンがプログラム通りに動作するか調べる。	正しく動作したので合格。

設計書との差異
詳細設計から電源ボタンを接続するためのターミナルブロック2ピンを接続．
また，実装したコネクタピンは超音波センサ，マイクロスイッチ共に使用しなかったため未使用．

3.4.フォトリフレクタ接続基板
フォトリフレクタ接続基板の画像をfig7，fig8に示す．また，試験内容と試験結果をTable５に示す．

fig.7 フォトリフレクタ接続基板 表
fig.8 フォトリフレクタ接続基板 裏

Table.5 フォトリフレクタ接続基板 試験内容及び結果

試験名	試験内容	試験結果
導通試験	回路図通りに各線が繋がり、意図しない線が短絡していないかをテスターを用いて確認する	正しく導通していたので合格。
統合試験	ArduinoMegaと接続し，プログラム通りに動作するか調べる	正しく動作したので 合格。

設計書との差異
メンテナンス精向上のため新規開発．

3.5.洗浄部用照明・圧力センサ・サーボモータ接続基板
洗浄部用照明・圧力センサ・サーボモータ接続基盤の画像をfig9，fig10に示す．また，試験内容と試験結果をTable6に示す．

fig.9 洗浄部用照明・圧力センサ・サーボモータ接続基板 表
fig.10 洗浄部用照明・圧力センサ・サーボモータ接続基板 裏

Table.6 フォトリフレクタ接続基板 試験内容及び結果

試験名	試験内容	試験結果
導通試験	回路図通りに各線が繋がり、意図しない線が短絡していないかをテスターを用いて確認する	正しく導通していたので合格。
統合試験	ArduinoMegaと接続し，プログラム通りに動作するか調べる	正しく動作したので 合格。

設計書との差異
メンテナンス精向上のためアーム先端に実装される洗浄部用照明，圧力センサ，サーボモータの基盤をArduinoMegaとは別に新規作成．