名称 MIRS2103 エレクトロニクス基本設計書
番号 MIRS2103-DSGN-0004

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A02 2021.09.29 眞野翔 大沼先生 第2版

目次

1.はじめに
本ドキュメントはMIRS2103のエレクトロニクスの基本設計書である。

2.システム構成
システム構成のブロック図をfig.1に示す。

fig.1 ブロック図

3.ピン・信号仕様
ピン・信号仕様をfig.2に示す。

fig.2 ピン・信号仕様

4.電源仕様

電源使用をTable.1に示す。
Table.1 電源使用
供給元 供給電圧 目的 給電方法
モバイルバッテリ 5v RaspberryPi USBケーブルを用いて給電
モバイルバッテリ 5v その他（5Vを用いるもの） RaspberryPiから給電
駆動用バッテリ 7.2v モータドライバ 電源ボードを介して給電

5.表示部・操作部仕様

表示部・操作部仕様をTable.2に示す。
Table.2 表示部・操作部仕様
名称 種類 使用用途 備考
状態表示LED（制御盤） 表示部 状態遷移 フルカラーLEDを用いて状態を色で示す。
対応する色は、ソフト基本設計より
WAIT 青
JUDGE 緑
INSPEC 紫
WASH 水色
HOMING 青点滅
である。
電源ボタン（制御盤） 操作部 起動と停止 手動で点検を開始するために使う。電源ボタンを使用する。
緊急停止スイッチ 操作部 緊急停止 緊急時に手動で止めるために使用する。

6.センサ・I/F仕様

センサ・I/F仕様をTable.3に示す。
Table.3 センサ・I/F仕様
名称 個数 使用用途 通信方式
超音波センサ 2 障害物検知 I2C
タッチセンサ 2 衝突時に回避するため デジタルI/O
アーム反応タッチセンサ 1 アームの制御のため。 デジタルI/O
カメラ 1 キズ・汚れの検知/ナンバープレートの検知 USB
フォトリフレクタ 2 ライントレースのため アナログI/O
圧力センサ 1 スポンジを押しあてる圧力を測るため アナログI/O
水位センサ 1 タンク内の水量を確認するため I2C
洗浄部用照明 1 洗浄部を照らすことでカメラでの確認をしやすくする

7.駆動部仕様

駆動部仕様をTable.4に示す。
Table.4 駆動部仕様
名称 型番 個数 使用用途
移動用モーター KS5N-IG36P 2 走行の動力源
アーム用モーター 380k10 1 アームの操作
カメラ操作サーボモーター FEETECH-FS5115M 1 カメラの操作


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