| STATE | 動作 |
|---|---|
| WAIT | HOMEで車を待機 |
| JUDGE | 車を特定 |
| INSPEC | 車の周囲を周り、カメラで傷、汚れを探す。傷、汚れを判断する |
| WASH | 傷、汚れの部分を洗浄する |
| HOMING | HOMEに戻る |
上記の状態遷移を図にしたものを以下に示す。
fig1.状態遷移図
動作の大まかな内容と、対応する状態を以下に示す。
1.ParcleはHOMEで待機 :WAIT
2.起動ボタンを押されたら、ライントレースでBASEまで移動する :JUDGE
3.BASEでナンバープレートの４桁の数字を画像認識で読み取り、サーバーにアクセスすることで車両を特定。点検のルートを決定する :JUDGE
4.点検のルートをたどりながらカメラで車体を動画で撮影しながら、傷、汚れを探す :INSPEC
(傷、汚れがある場合)
4.1.傷、汚れの部分を写真で撮影する :WASH
4.2.傷、汚れの部分を洗浄する :WASH
4.3.洗浄した部分を再度動画で撮影して画像認識を行い、傷、汚れと認識する部分が残っていれば傷。残っていなければ汚れと判断する :WASH
5.車からHOMEに戻る :HOMING
6.HOMINGのレポートを行う :HOMING
(傷、汚れがある場合)
6.1. 管理者に写真で傷、汚れを報告する :HOMING
(タンクの残量が不足していた場合)
6.2.管理者にタンクの残量が不足していることを報告。補給されるまでHOMEで待機する :HOMING
7.起動ボタンが押されるまでHOMEで待機する状態に戻る :WAIT
以上の動作のほかに、安全のための割り込み処理が存在する。
割り込みの条件は緊急停止ボタンが押される、電源ボタンが解除される、超音波センサが人や障害物を検知、タッチセンサが人や障害物を検知した場合である。
安全のための割り込み処理を条件と動作に分けて以下に示す。
| 条件 | 直後の動作 | 停止後の動作 |
|---|---|---|
| 電源ボタンの解除 | 停止 | 状態をHOMINGに変更し、HOMEに戻る |
| 超音波センサが反応 | 停止 | １０秒未満の時間で超音波センサが反応しなくなった場合、動作を再開。１０秒以上反応し続けたらHOMEに戻る。 |
| タッチセンサが反応 | 停止 | １０秒未満の時間でタッチセンサが反応しなくなった場合、動作を再開。１０秒以上反応し続けたらHOMEに戻る。 |
| 緊急停止ボタンの押下 | 停止 | 緊急停止ボタンが押下されて電源が遮断されたことを電圧から読み取り、状態をHOMINGに変更する。電源復旧後、電源ボタンが解除されたらHOMEに戻る |
fig2.フローチャート
Parcleの動作を図にしたものを以下に示す。
