名称	MIRS2003 開発完了報告書
番号	MIRS2003-REPT-0005

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2021.2.9	鈴木　檀		初版
A02	2021.2.11	鈴木　檀	大沼先生	２版

購入物品一覧

以下に，購入物品の一覧を示す．なお，手数料等によって金額が多少異なるが，実際の使用金額は13564円であった．

購入物品

物品	用途	単価(円)	個数	小計（円）	リンク
薬液詰替え容器ワン・ツーボトルアルコール	噴射機構用	2079	1	2079	リンク
圧力センサ	消毒液残量計測用	500	1	500	リンク
USB2.0延長ケーブル	カメラケーブル延長用	527	1	527	リンク
Micro-USB(A-MicroB)ケーブル	ディスプレイ電源用	758	1	758	リンク
PPミキシングボール	ボディ	4389	1	4389	リンク
ポリプレート（ポリエチレン板）	ストロー部用	728	1	728	リンク
PPクラフトシート	ストロー部用	1099	1	1099	リンク
タイミングベルトXL037形	動力伝達用	1099	1	1099	リンク
タイミングベルトXL037形	動力伝達用	1199	1	1199	リンク
高耐久ラッカースプレ	動力伝達用	659	1	659	リンク
プラスチック用マジックテープ	動力伝達用	527	1	527	リンク
合計				13564円

また，以下に，実際に申請したExcelデータを載せる．また，ExcelファイルにあるRaspberry Pi のヒートシンクについては配布されたため購入しておらず，アクリル板については共通部材のため金額としては計上していない．

1回目発注Excelファイル
2回目発注Excelファイル
3回目発注Excelファイル
4回目発注Excelファイル（共通部材により計上せず．）

評価

今回，使用金額は全体の半分程度であった，これの理由として，RaspberryPiの処理の高速化のためにCoral USB Accelerator（約12,000円）を購入する可能性があったためである．しかし，詳細設計をする際に検証したところ，人の検知はRaspberry PI単体でも1FPS出すことができ，走行速度などを考えるとこれで充分であることから今回導入は見送った．
しかし，決して無理をして節約したわけではない．使用金額を削減できた理由として，メインボディーのペールやarduino mega，焦電センサ，塗装用のスプレーなどジャンクパーツを多用したこと，シャーシや噴射機構の多くを共通部材のアクリル板を用いたことが挙げられる．

開発スケジュール，作業時間分析　

以下に，予定したスケジュールと実際のスケジュールを示す．また，各個人の作業時間の作業時間の割合のグラフを示す．　
理想のスケジュール現実のスケジュール

また，各班員の作業時間の割合のグラフを示す．

鈴木檀（合計120h）　

村尾響（合計155.1h）

毛利玲音（合計87.2h）

中村光都（145.1h）

吉野雄貴（合計109.4h）

岡部紗楽（137.3h）

下山頼明希（合計110h）

窪田雪人（合計59.4h）

〇評価（パートごと）
- メカについて
- エレキについて
- ソフトについて　
発表会・展示会について　

5.1　発表会について　

発表会は5番目（最後）であった．スライドのデザインについては自分の力不足によって他の班に比べて「普通」の印象を与えるものであったが，伝えたいことを込めることができたと思った．実演については，スイッチ関係のトラブルで音声がうまく再生されないという件はあったものの，噴射については実演できた．実際に実演できたことが技術賞獲得できた大きな理由の一つなのではないかと考える．

5.2　展示会について

1回目について，場所はラボで行った．実機による実演と作成したポスターの説明，さらにモニターによる画像認識の実演を行った．ポスター（PRSNに掲載）については，要点をまとめることで3年生に伝わりやすくなるたけでなく，自分たちも説明しやすくなった．
2回目は教室で行った．教室だと広く場所をとることができたこと，１回目を経験し慣れたこともあり，落ち着いてプレゼンを行うことができた．また，実演に関しても３年生の手に噴射できるくらいには安定して動作させることができた．　

また，3年生から出た意見を以下に示す．

・反応が悪い．（1/22現在，2/5の展示では焦電センサのつまみの調整により改善）
・威圧感がある．
・2003の改良点として考えられることは、人を検知した後のラグ検知されたか、されていないか分りにくい点．
・TPYLOで消毒し終わった人と、まだしていない人の区別ができるようになるといいと思う．
・手の検知を環境に左右されやすいセンサよりもタッチセンサを足でけるなど確実性のあるものにしたらどうか
総括

まず，タピ郎が完成し，動かせることができたことについてとても良かったと考えている．さらに，4つの重要機能についてすべて実装できたことについても同様である．一方，すべてが完璧にできたわけではなく，圧力センサによる残量検知の切り捨てやスケジュールの遅れなど反省・改善すべき点もあった．発表や展示については，実演が十分にできたことから，タピ郎の魅力を伝えることができたのではないかと考える．
班員の感想

鈴木檀

自分はPMとしてタピ郎プロジェクトに携わってきた．はじめはオンラインという特別な環境でプロジェクトを立ち上げることになったがみんな積極的に意見を出してくれてよかったと思った．また，反省点もあった．特に，自分はPMであり，本来は一歩引いた位置から全体を見通して，指示を出すことに注力すべきであったが，実際は自分でどんどん作業を進めてしまった．自分は楽しかったので作業をすることは悪くないと思うが，作業をするあまり全体の把握を怠ってしまうことはよくなかったなと思った．

村尾響

私はこの1年間を通して、新たなものをチームで作成することの大変さを学びました。私はチームリーダー兼ソフト班で、走行・噴射プログラムのモジュールを統合したり、人検知・インターフェースプログラムの作成を行いました。ディープラーニングモデルをロボットに組み込んだのは初めてで、知能を持ったロボットがどのように動くのかを知ることができました。TLとしてソフト以外にもメカやエレキにも関わる機会が多く、ロボット全体の仕組みや構造を理解することができました。大変だったことは、パートごとに忙しい時期と余裕がある時期が違っていて、その時期に他パートの手伝いをしていないことで、ソフトは動作テストがしたいが機体ができていないからできない、Arduino Megaに変更したがソフトが手が空いていないので他のパートにプログラムを作ってもらうといったパート間の問題が多かったことです。また、機体をくみ上げて全体のテストをしてみたときにタピ郎の動作がおかしかったことがあって、どのパートの原因だったかすぐにわからないことがありました。複数人で作成してみて、班のメンバー全員が取り組もうと思えるようなロボットの発案から、仕様の決定、どのパートが原因かわからないバグの発生などの困難に立ち阻まれましたが、それらを乗り越えてタピ郎を作り上げることができて良かったです。

毛利玲音

私はドキュメントマネージャーとエレキを担当しました。活動開始当時には積極的に授業に参加し、協力したいと思い、DMに立候補しました。しかしながらDM担当の説明日に投稿する都合がつかず他人に任せてしまったことや、自分がエレキ以外のメンバーとのコミュニケーションが積極的に行えなかったこともありPMの鈴木君にもドキュメント関連の仕事をやってもらってしまったことは今回のMIRSでの反省点でした。エレキについては主に回路構成図の作成を中心に行いました、しかしこれも実際にシールド基盤を作る際の最適化を全く考えていなかったため、最終的には当初設計した構成図から大幅に改稿されたものになってしまい、私が最初の段階でもっとマイコンのピンや機能に対する理解があれば他メンバーの仕事量をもっと減らせていたと想像できるため、これも反省点の一つです。 MIRSを通して私は自分の知識不足、先見性の無さ、意思疎通能力の低さ、考えの浅さ等々の多くの不足点を改めて感じることが出来ました。多くの反省点を噛みしめ今後の糧にしていきたいと思います。

中村光都

結果としては、総合順位2位、そして技術賞を獲得することができ、とても嬉しかった。これは班員達が自分の役割をしっかり果たしてくれたためであると考える。とくにリーダーの鈴木檀の統率力にはみな大変助けられており、もちろん自分もかなり助けられた。この班がこのような結果でMIRS課程を完了させることができたのは、鈴木檀というリーダーの存在あってのことだったと思う。本当に感謝している。自分はメカ班として主に機体の設計、3Dプリンターで製作する部品のSTLデータの製作、MIRS本体の製作を行なった。機体の設計、3Dプリンターで製作する部品のSTLデータの製作の二つに関しては自分一人で作業を進めてしまったため、設計に時間がかかり、大幅に予定を遅らせてしまった。何人かで設計を分担してしまうと、個人の設計のノウハウやくせなどもあり、他の人に迷惑がかかってしまうのではないかと考えてしまったためである。設計は完成しないとどの部署の班員達も次の作業に進むことができないため、やはりここは分担して少しでも早く仕上げるべきであったと深く反省している。 3Dプリンターで製作する部品は比較的小さい部品ばかりであったため、STLデータの作成にもそこまで時間はかからず、印刷時間も少なく抑えることができたため、なんども試行錯誤を繰り返し、完璧に近い状態に仕上げることができた。設計が終わり、本体の製作に移ったあとは、同メカ班の吉野雄貴が率先して工場での加工などを行なってくれため、とてもスムーズに製作が進んだ。また、細々した調整パーツなどに関しては、こちらも同メカ班の鈴木檀が作成を行なってくれたため本体の完成度がとても向上した。メカ班としてはかなり作業を分担できたが、やはり自分の技量不足のために班員に迷惑をかけてしまった。もう少し作業を細分化してメカ班としての作業を終えたかった。班のみんなが個々の力を精一杯発揮してくれたおかげで、MIRSの完成に辿り着くことができた。予定通りとはいかなかったが、最終的に班のみんなと自分たちの最高のMIRSを開発することができ、とても有意義なMIRS課程となった。

吉野雄貴

ミルス発表会の結果は順位は2位で、技術賞ももらうことができたのでよかった。頑張った甲斐があったと思う。1年を通してプロジェクトを1から完成まで自分たちだけで行うということの難しさがよくわかった。MIRS2003を通し、積極的に率先して自分の仕事をこなすということがとても大事なのだと改めて感じた。自分が担当したメカの問題点としては、製作が発表会ぎりぎりまでかかってしまったことである。班員には迷惑をかけてしまったので反省している。もっと分担作業をしてスムーズに制作を進めていくべきだったと考える。それでもこのようにうまく行ったのはリーダーの鈴木檀がうまくチームをまとめてくれたことが大きい。また他のメンバーが自分たちのそれぞれの担当を終わらせメカを手伝ってくれたということも理由の一つである。班員にはとても助けてもらったので感謝している。なかなかできない経験をできたのでこれからの生活に生かしていきたいと思う。

岡部沙楽

岡部　紗楽(担当:ソフトウェア) MIRSをやる上で、自分が1番できそうなことはソフトウェアだと思ってソフトウェアを担当したが、自分がいかに甘かったかを自覚する結果となった。今回用いたC++の環境は、今までで授業で習ったことの応用のようで、今までの授業が理解できていなかったのだということも知った。しかし、ソフトウェアの開発がなかなか進まなかった私に、できそうなところをわかりやすく教えてくれた村尾さんのおかげで少しはMIRSに貢献することができた気がする。また、後半はほとんどを発表会のための動画作りに費やしたが、紹介動画はあまり作ったことがなかったため、人に伝わりやすい動画になるよう考えるきっかけになってよかった。

下山頼明希

エレキとして基板の設計・製作・設置、ケーブルの製作・設置・修理、エレキ基本及び詳細設計ドキュメントの監修を、発表者としてOBS操作を担当しました。悔いの残る部分も多々ありましたが、自分にとって無理のない範囲での活動を多岐にわたってできたのではないかと思っています。また、活動そのものも楽しみながらできたので、概ね満足のいく半年間でした

窪田雪人

チームワークを通して本格的な設計を行えてとても有意義な時間になりました。自分の仕事量はそこまで全体に比べると多くなかったかもしれませんがディスプレイの設置や配線の調整等、目立たないところでの調整を一生懸命工夫しました。また、チームの象徴となるロゴの作成についても頭から必死にアイデアを捻り出してチームにふさわしいロゴを作ることや、タピろうの顔となる絵の作成とデザインの面ではかなり貢献できたと思います。この自分のポテンシャルを活かして、将来チームワークを取り組むとなった時自分の役割を全力で取り組んでいけるといいと思いました。1年間お疲れ様でした。